Update keystone_auth section for Mitaka

The keystone_auth section has changed for Mitaka. The Liberty format
,which is currently being used, is incompatible with keystone v3 on
Mitaka as it assumes the id of the default domain is default where
as in Mitaka it is a uuid.

The install documentation for Mitaka dictates that domain name should
be used rather than id when setting project_domain and user_domain

Change-Id: Ic8621020db16eaa4ac398e48406d8a858f974ae4
Partial-Bug: 1571347