Add install target

The following patch adds an install target so we can install the utils/scripts
somewhere. The default prefix is /opt/pm-qa.

2019-01-11  Luis Machado  <luis.machado@linaro.org>

        * Makefile (prefix, SRC, EXEC, SUBDIRS, INSTALL_FILES): New variables.
        (install): New target.
        * README: Document install target.

Signed-off-by: Luis Machado <luis.machado@linaro.org>