mirtest-dev: Depend on unversioned -dev packages, instead of versioned library-only packages

-dev packages should depend on -dev package, when building something the library only (so without the .so file present in the -dev package) is pretty useless.

Also don't use a fixed version, there is no need for that and it only hinders transitions. Fixes: https://bugs.launchpad.net/bugs/1675138.

Approved by mir-ci-bot, Chris Halse Rogers.