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Viewing changes to test/mapper_test.py

  • Committer: Vikas Dhiman
  • Date: 2012-05-14 16:28:10 UTC
  • Revision ID: wecacuee@gmail.com-20120514162810-gqqevqvisr4qyi5r
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Lines of Context:
test/mapper_test.py
19
19
 
20
20
import itertools as it
21
21
 
22
 
visualise = False
 
22
visualise = True
23
23
testdir = os.path.dirname(__file__)
24
24
if testdir == '':
25
25
    testdir = '.'
81
81
    noise = np.random.normal(scale=0.05, size=di.shape)
82
82
    inf = (di == di.max())
83
83
    noise[inf] = 0
84
 
    # noise should increase with square of depth
85
 
    di_max = di.max()
86
 
    scalednoise = di*di * noise / (di_max * di_max)
87
 
    return di + scalednoise
 
84
    # noise should increase with depth
 
85
    scalednoise = di * noise
 
86
    return di + noise
88
87
 
89
88
def get_PC(i):
90
89
    '''Loads the i-th point cloud from test data and attach the true pose to 
213
212
        #pcs[0].pose = pcs[0].true_pose 
214
213
        # make first guess pose correct to fix trajectory in same coordinate 
215
214
        # system as true poses
216
 
        start = time.time()
217
215
        vmap = mapper.buildmap(slicegen(pcs, scans),
218
216
            resolution=0.03, visualise=visualise, odometry_map=False)
219
217
        taken = time.time() - start