← Back to branch summary

~mrol-dev/mrol/trunk

« back to all changes in this revision

Viewing changes to mrol_mapping/pointcloud.py

  • Committer: Vikas Dhiman
  • Date: 2012-11-14 00:20:26 UTC
  • Revision ID: vikasdhi@buffalo.du-20121114002026-e4rbu85n6ekroafk
Removed unnecessary term from compile.sh

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
mrol_mapping/pointcloud.py
58
58
    return PointCloud(X[:,:X.shape[1]])
59
59
    
60
60
def save(fname, xyzs, text=False):
61
 
    '''Save a points in Nx3 arrays to disk. By default it is saved as a numpy 
 
61
    '''Save a point cloud to disk. By default it is saved as a numpy 
62
62
    binary array, but it can be saved as plain text by setting the 
63
63
    'text' flag'''
64
64
    if text:
66
66
    else:
67
67
        np.save(fname,xyzs)
68
68
 
69
 
def save_ply(fname, xyzs):
70
 
    ''' Save points in Nx3 arrays as .ply Polygon File Format.  This format is
71
 
    popular and can be loaded by programs such as blender, meshlab and the
72
 
    point cloud library. '''
73
 
 
74
 
    header = '''ply
75
 
format ascii 1.0
76
 
element vertex %d
77
 
property float x
78
 
property float y
79
 
property float z
80
 
end_header
81
 
''' % len(xyzs)
82
 
 
83
 
    # TODO new version of numpy.savetxt will support header option
84
 
    F = open(fname, 'w')
85
 
    F.write(header)
86
 
    for x, y, z in xyzs:
87
 
        F.write('%.03f %.03f %.03f\n' % (x, y, z))
88
 
    return
89
 
 
90
69
class PointCloud:
91
70
    # TODO point clouds should be stored as ints in millimetres?
92
71
 
135
114
    def save(self, filename):
136
115
        save(filename, self.points)
137
116
 
138
 
    def save_ply(self, filename):
139
 
        save_ply(filename, self.points)
140
 
 
141
117
    # TODO: pose transform operator, may make addition/subtraction of 3x1 array redundant?
142
118
        
143
119
    def add_points(self, arr, timestamp=0):
151
127
            self.RGB = True                
152
128
        self.timestamp = timestamp
153
129
 
154
 
    def display(self, color=None, title='', scene=None):
155
 
        ''' Displays the point cloud in a visual window.  To display in an
156
 
        existing window supply visual scene object like the one returned by
157
 
        this function. '''
 
130
    def display(self, color=None, title=''):
158
131
        import visual # import here only if needed
159
132
        # import here to avoid circular dependency
160
133
        import mrol_mapping.visualiser.dispxyz as dispxyz
165
138
                color = self.points[:,3:6]/np.max(self.points[:,3:6])
166
139
        else:
167
140
            xyzs = self.points
168
 
 
169
 
        if scene is None:
170
 
            scene = visual.display(title=title + 'dispxyz')
 
141
        scene = visual.display(title=title + 'dispxyz')
171
142
 
172
143
        #scene.exit = False
173
144
        MT = dispxyz.EnableMouseThread(scene)