~mulder-nebulon/openracing/cleaned

« back to all changes in this revision

Viewing changes to src/libsimulator/simuv2/car.cpp

  • Committer: Nagy Imre
  • Date: 2009-04-04 06:54:16 UTC
  • Revision ID: mulder@codenode-20090404065416-ybb5akhb6im7b0x6
Almost ok, but in Z-180, it rotates backwards

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
360
360
 
361
361
    NORM_PI_PI(car->DynGCg.pos.az);
362
362
    
363
 
    if (car->DynGCg.pos.ax > aMax) car->DynGCg.pos.ax = aMax;
364
 
    if (car->DynGCg.pos.ax < -aMax) car->DynGCg.pos.ax = -aMax;
365
 
    if (car->DynGCg.pos.ay > aMax) car->DynGCg.pos.ay = aMax;
366
 
    if (car->DynGCg.pos.ay < -aMax) car->DynGCg.pos.ay = -aMax;
367
 
 
368
 
    car->DynGC.pos.x = car->DynGCg.pos.x;
369
 
    car->DynGC.pos.y = car->DynGCg.pos.y;
370
 
    car->DynGC.pos.z = car->DynGCg.pos.z;
371
 
    
 
363
    if (car->DynGCg.pos.ax > aMax)      car->DynGCg.pos.ax = aMax;
 
364
    if (car->DynGCg.pos.ax < -aMax)     car->DynGCg.pos.ax = -aMax;
 
365
    if (car->DynGCg.pos.ay > aMax)      car->DynGCg.pos.ay = aMax;
 
366
    if (car->DynGCg.pos.ay < -aMax)     car->DynGCg.pos.ay = -aMax;
 
367
 
 
368
    // IMRE multiplied by 3.0
 
369
    car->DynGC.pos.x = car->DynGCg.pos.x*3.0f;
 
370
    car->DynGC.pos.y = car->DynGCg.pos.y*3.0f;
 
371
    car->DynGC.pos.z = car->DynGCg.pos.z*3.0f;
 
372
 
 
373
    // IMRE
 
374
    printf("DATA;%f;%f;%f;%f;%f\n", car->DynGCg.pos.x, car->DynGCg.pos.y,RAD2DEG(car->DynGCg.pos.ax), RAD2DEG(car->DynGCg.pos.ay), RAD2DEG(car->DynGCg.pos.az));
 
375
 
 
376
    //OVERDRIVE
 
377
/*
 
378
    car->DynGCg.pos.ax = 0.0f;
 
379
    car->DynGCg.pos.ay = 0.0f;
 
380
    car->DynGCg.pos.az = 1.0f;
 
381
*/
 
382
    // END OVERDRIVE
 
383
 
372
384
    car->DynGC.pos.ax = car->DynGCg.pos.ax;
373
385
    car->DynGC.pos.ay = car->DynGCg.pos.ay;
374
386
    car->DynGC.pos.az = car->DynGCg.pos.az;
375
387
 
 
388
    
376
389
//IMRE: Here we set the chassis main postioin
377
390
//TODO: Should be set from ODE
378
391
//