New version of ipcluster and docs updates.

This branch has a complete rewrite of the ipcluster script.  The script
is now based on Twisted and has support for starting clusters using
PBS, mpirun and on localhost.

The developer docs have been fully updated to reflect our current
dev workflow with lp and bzr.

The changelog has been reformatted some to keep its style consistent.

A new security document has been aded that describes the Foolscap 
security model in depth.

Minor fixed to ipengine and ipcluster.