subordinate service units can now be added to principal service units

This entails the following changes:

* new Service.AddUnitSubordinateTo method, which requires a principal unit
* topology.AddUnit now takes an additional principalKey string argument,
  which will be empty for a principal unit;
* new topology.UnitPrincipalKey, which returns the principal unit key for a
  subordinate unit or an error for a principal unit;
* new Unit.IsPrincipal method, which returns whether the unit is a principal
  unit;
* checks to prevent subordinate units being assigned directly to machines.

Most of the diff lines are a result of the change to topology.AddUnit;
sorry for the noise.

R=TheMue, niemeyer
CC=
https://codereview.appspot.com/6268050