swanctl: Make credential directories relative to swanctl.conf

All directories are now considered relative to the loaded swanctl.conf
file, in particular, when loading it from a custom location via --file
argument.  The base directory, which is used if no custom location for
swanctl.conf is specified, is now also configurable at runtime via
SWANCTL_DIR environment variable.

Closes strongswan/strongswan#120.