~sfiorucci/ptools/test_seb

// $Id$

#ifndef _VISSAGE_H_

#define _VISSAGE_H_

 

#include <stdio.h>

 

 

#include "basetypes.h"

#include "coord3d.h"

 

namespace PTools

{

 

// class Rigidbody;

 

typedef double Mat33[3][3];

 

struct Vissage

{

// private:

 

    PTools::Coord3D axetranslation; //vecteur unitaire directeur de l'axe de translation

    PTools::Coord3D point; //un point de l'axe de rotation

    dbl normtranslation; // scalar. t = normtranslation.axetranslation

    dbl angle;

// 

//     Matrix matrix;

//     dbl matrot[3][3];  // variable a conserver ? 

 

 

 

public:

    void Print() {

          std::cout << "------ <vissage> --------" << std::endl ;

            std::cout << "axe translation: " ; 

            std::cout << axetranslation.toString();

            std::cout << "angle: " << angle <<"  norme translation:" << normtranslation << std::endl ; 

            std::cout << "vecteur translation (recalc): " << (normtranslation*axetranslation).toString() << std::endl;

            std::cout << "point axe: " << point.toString();

//             std::cout << "matrice: " << std::endl;

//             matrix.Print();

// 

            std::cout << "####### </vissage> #######" << std::endl ; 

        } 

 

// friend Vissage superpose_sippl(const Rigidbody& ref, const Rigidbody& mob, int verbosity);

friend Vissage MatTrans2screw(const Matrix& mat);

};

 

 

}

 

#endif // _VISSAGE_H_