← Back to branch summary

~shadowrobot/sr-config/demo_hand_iros_demo

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_ethercat_hand_config/controls/host/sr_edc_mixed_position_velocity_joint_controllers.yaml

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2012-08-20 08:13:52 UTC
  • mfrom: (10.2.1 sr_config)
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20120820081352-ahn5uyzo1d7jwtoo
new config for torque control + mixed controllers

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sr_ethercat_hand_config/controls/host/sr_edc_mixed_position_velocity_joint_controllers.yaml
3
3
  motor_min_force_threshold: 40
4
4
  position_pid:
5
5
    d: 0.0
6
 
    i: -3.5
7
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
6
    i: -1.5
 
7
    i_clamp: 0.3
8
8
    max_velocity: 3.0
9
9
    min_velocity: -3.0
10
10
    p: -4.0
13
13
  velocity_pid:
14
14
    d: 0.0
15
15
    friction_deadband: 100.0
16
 
    i: -810.0
17
 
    i_clamp: 508.0
 
16
    i: 210.0
 
17
    i_clamp: 160.0
18
18
    max_force: 1023.0
19
 
    p: -250.0
 
19
    p: 150.0
20
20
sh_ffj3_mixed_position_velocity_controller:
21
21
  joint: FFJ3
22
22
  motor_min_force_threshold: 40
23
23
  position_pid:
24
24
    d: 0.0
25
 
    i: -3.5
26
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
25
    i: -1.5
 
26
    i_clamp: 0.3
27
27
    max_velocity: 1.5
28
28
    min_velocity: -1.5
29
29
    p: -4.0
32
32
  velocity_pid:
33
33
    d: 0.0
34
34
    friction_deadband: 100.0
35
 
    i: 710.0
36
 
    i_clamp: 488.0
 
35
    i: 210.0
 
36
    i_clamp: 160.0
37
37
    max_force: 1023.0
38
 
    p: 210.0
 
38
    p: 150.0
39
39
sh_ffj4_mixed_position_velocity_controller:
40
40
  joint: FFJ4
41
41
  motor_min_force_threshold: 40
42
42
  position_pid:
43
43
    d: 0.0
44
 
    i: -3.5
45
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
44
    i: -1.5
 
45
    i_clamp: 0.3
46
46
    max_velocity: 1.5
47
47
    min_velocity: -1.5
48
48
    p: -4.0
49
 
    position_deadband: 0.0030000000000000001
 
49
    position_deadband: 0.003
50
50
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
51
51
  velocity_pid:
52
52
    d: 0.0
53
53
    friction_deadband: 5000.0
54
 
    i: -710.0
55
 
    i_clamp: 488.0
 
54
    i: -210.0
 
55
    i_clamp: 160.0
56
56
    max_force: 1023.0
57
 
    p: -210.0
 
57
    p: -150.0
58
58
sh_lfj0_mixed_position_velocity_controller:
59
59
  joint: LFJ0
60
60
  motor_min_force_threshold: 40
61
61
  position_pid:
62
62
    d: 0.0
63
 
    i: -3.5
64
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
63
    i: -1.5
 
64
    i_clamp: 0.3
65
65
    max_velocity: 3.0
66
66
    min_velocity: -3.0
67
67
    p: -4.0
70
70
  velocity_pid:
71
71
    d: 0.0
72
72
    friction_deadband: 100.0
73
 
    i: 810.0
74
 
    i_clamp: 508.0
 
73
    i: -210.0
 
74
    i_clamp: 160.0
75
75
    max_force: 1023.0
76
 
    p: 250.0
 
76
    p: -150.0
77
77
sh_lfj3_mixed_position_velocity_controller:
78
78
  joint: LFJ3
79
79
  motor_min_force_threshold: 40
80
80
  position_pid:
81
81
    d: 0.0
82
 
    i: -3.5
83
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
82
    i: -1.5
 
83
    i_clamp: 0.3
84
84
    max_velocity: 1.5
85
85
    min_velocity: -1.5
86
86
    p: -4.0
89
89
  velocity_pid:
90
90
    d: 0.0
91
91
    friction_deadband: 100.0
92
 
    i: -550.0
93
 
    i_clamp: 378.0
 
92
    i: -210.0
 
93
    i_clamp: 160.0
94
94
    max_force: 1023.0
95
 
    p: -175.0
 
95
    p: -150.0
96
96
sh_lfj4_mixed_position_velocity_controller:
97
97
  joint: LFJ4
98
98
  motor_min_force_threshold: 40
99
99
  position_pid:
100
100
    d: 0.0
101
 
    i: -2.5
102
 
    i_clamp: 0.60000002384185791
103
 
    max_velocity: 3.0
104
 
    min_velocity: -3.0
105
 
    p: -2.0
106
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
 
101
    i: -1.5
 
102
    i_clamp: 0.3
 
103
    max_velocity: 1.5
 
104
    min_velocity: -1.5
 
105
    p: -4.0
 
106
    position_deadband: 0.003
107
107
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
108
108
  velocity_pid:
109
109
    d: 0.0
110
110
    friction_deadband: 5000.0
111
 
    i: -170.0
112
 
    i_clamp: 165.0
 
111
    i: 210.0
 
112
    i_clamp: 160.0
113
113
    max_force: 1023.0
114
 
    p: -110.0
 
114
    p: 150.0
115
115
sh_lfj5_mixed_position_velocity_controller:
116
116
  joint: LFJ5
117
117
  motor_min_force_threshold: 40
118
118
  position_pid:
119
119
    d: 0.0
120
 
    i: -3.5
121
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
122
 
    max_velocity: 3.0
123
 
    min_velocity: -3.0
124
 
    p: -3.0
125
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
 
120
    i: -1.5
 
121
    i_clamp: 0.3
 
122
    max_velocity: 1.5
 
123
    min_velocity: -1.5
 
124
    p: -4.0
 
125
    position_deadband: 0.003
126
126
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
127
127
  velocity_pid:
128
128
    d: 0.0
129
129
    friction_deadband: 5000.0
130
 
    i: -470.0
131
 
    i_clamp: 265.0
 
130
    i: -210.0
 
131
    i_clamp: 410.0
132
132
    max_force: 1023.0
133
 
    p: -160.0
 
133
    p: -150.0
134
134
sh_mfj0_mixed_position_velocity_controller:
135
135
  joint: MFJ0
136
136
  motor_min_force_threshold: 40
137
137
  position_pid:
138
138
    d: 0.0
139
 
    i: -3.5
140
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
139
    i: -1.5
 
140
    i_clamp: 0.3
141
141
    max_velocity: 3.0
142
142
    min_velocity: -3.0
143
143
    p: -4.0
146
146
  velocity_pid:
147
147
    d: 0.0
148
148
    friction_deadband: 100.0
149
 
    i: -810.0
150
 
    i_clamp: 508.0
 
149
    i: 210.0
 
150
    i_clamp: 160.0
151
151
    max_force: 1023.0
152
 
    p: -250.0
 
152
    p: 150.0
153
153
sh_mfj3_mixed_position_velocity_controller:
154
154
  joint: MFJ3
155
155
  motor_min_force_threshold: 40
156
156
  position_pid:
157
157
    d: 0.0
158
 
    i: -3.5
159
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
158
    i: -1.5
 
159
    i_clamp: 0.3
160
160
    max_velocity: 1.5
161
161
    min_velocity: -1.5
162
162
    p: -4.0
165
165
  velocity_pid:
166
166
    d: 0.0
167
167
    friction_deadband: 100.0
168
 
    i: 710.0
169
 
    i_clamp: 488.0
 
168
    i: 210.0
 
169
    i_clamp: 160.0
170
170
    max_force: 1023.0
171
 
    p: 210.0
 
171
    p: 150.0
172
172
sh_mfj4_mixed_position_velocity_controller:
173
173
  joint: MFJ4
174
174
  motor_min_force_threshold: 40
175
175
  position_pid:
176
176
    d: 0.0
177
 
    i: -2.5
178
 
    i_clamp: 0.60000002384185791
179
 
    max_velocity: 3.0
180
 
    min_velocity: -3.0
181
 
    p: -2.0
182
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
 
177
    i: -1.5
 
178
    i_clamp: 0.3
 
179
    max_velocity: 1.5
 
180
    min_velocity: -1.5
 
181
    p: -4.0
 
182
    position_deadband: 0.003
183
183
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
184
184
  velocity_pid:
185
185
    d: 0.0
186
186
    friction_deadband: 5000.0
187
 
    i: -170.0
188
 
    i_clamp: 165.0
 
187
    i: -210.0
 
188
    i_clamp: 160.0
189
189
    max_force: 1023.0
190
 
    p: -110.0
 
190
    p: -150.0
191
191
sh_rfj0_mixed_position_velocity_controller:
192
192
  joint: RFJ0
193
193
  motor_min_force_threshold: 40
194
194
  position_pid:
195
195
    d: 0.0
196
 
    i: -3.5
197
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
196
    i: -1.5
 
197
    i_clamp: 0.3
198
198
    max_velocity: 3.0
199
199
    min_velocity: -3.0
200
200
    p: -4.0
202
202
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
203
203
  velocity_pid:
204
204
    d: 0.0
205
 
    friction_deadband: 0.0
206
 
    i: 810.0
207
 
    i_clamp: 508.0
 
205
    friction_deadband: 100.0
 
206
    i: -210.0
 
207
    i_clamp: 160.0
208
208
    max_force: 1023.0
209
 
    p: 250.0
 
209
    p: -150.0
210
210
sh_rfj3_mixed_position_velocity_controller:
211
211
  joint: RFJ3
212
212
  motor_min_force_threshold: 40
213
213
  position_pid:
214
214
    d: 0.0
215
 
    i: -3.5
216
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
215
    i: -1.5
 
216
    i_clamp: 0.3
217
217
    max_velocity: 1.5
218
218
    min_velocity: -1.5
219
219
    p: -4.0
222
222
  velocity_pid:
223
223
    d: 0.0
224
224
    friction_deadband: 100.0
225
 
    i: -710.0
226
 
    i_clamp: 488.0
 
225
    i: -210.0
 
226
    i_clamp: 160.0
227
227
    max_force: 1023.0
228
 
    p: -210.0
 
228
    p: -150.0
229
229
sh_rfj4_mixed_position_velocity_controller:
230
230
  joint: RFJ4
231
231
  motor_min_force_threshold: 40
232
232
  position_pid:
233
233
    d: 0.0
234
 
    i: -2.5
235
 
    i_clamp: 0.60000002384185791
236
 
    max_velocity: 3.0
237
 
    min_velocity: -3.0
238
 
    p: -2.0
239
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
 
234
    i: -1.5
 
235
    i_clamp: 0.3
 
236
    max_velocity: 1.5
 
237
    min_velocity: -1.5
 
238
    p: -4.0
 
239
    position_deadband: 0.003
240
240
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
241
241
  velocity_pid:
242
242
    d: 0.0
243
243
    friction_deadband: 5000.0
244
 
    i: -170.0
245
 
    i_clamp: 165.0
 
244
    i: -210.0
 
245
    i_clamp: 160.0
246
246
    max_force: 1023.0
247
247
    p: -150.0
248
248
sh_thj1_mixed_position_velocity_controller:
250
250
  motor_min_force_threshold: 40
251
251
  position_pid:
252
252
    d: 0.0
253
 
    i: -2.5
254
 
    i_clamp: 0.80000001192092896
 
253
    i: -1.5
 
254
    i_clamp: 0.3
255
255
    max_velocity: 3.0
256
256
    min_velocity: -3.0
257
 
    p: -3.0
 
257
    p: -4.0
258
258
    position_deadband: 0.002
259
259
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
260
260
  velocity_pid:
261
261
    d: 0.0
262
 
    friction_deadband: 0.0
263
 
    i: -410.0
264
 
    i_clamp: 208.0
 
262
    friction_deadband: 100.0
 
263
    i: 210.0
 
264
    i_clamp: 160.0
265
265
    max_force: 1023.0
266
 
    p: -175.0
 
266
    p: 150.0
267
267
sh_thj2_mixed_position_velocity_controller:
268
268
  joint: THJ2
269
269
  motor_min_force_threshold: 40
270
270
  position_pid:
271
271
    d: 0.0
272
 
    i: -3.5
273
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
 
272
    i: -1.5
 
273
    i_clamp: 0.3
274
274
    max_velocity: 3.0
275
275
    min_velocity: -3.0
276
276
    p: -4.0
278
278
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
279
279
  velocity_pid:
280
280
    d: 0.0
281
 
    friction_deadband: 0.0
282
 
    i: 810.0
283
 
    i_clamp: 508.0
284
 
    max_force: 1023.0
285
 
    p: 250.0
 
281
    friction_deadband: 100.0
 
282
    i: 210.0
 
283
    i_clamp: 160.0
 
284
    max_force: 300.0
 
285
    p: 150.0
286
286
sh_thj3_mixed_position_velocity_controller:
287
287
  joint: THJ3
288
288
  motor_min_force_threshold: 40
289
289
  position_pid:
290
290
    d: 0.0
291
 
    i: -2.5
292
 
    i_clamp: 0.80000001192092896
 
291
    i: -1.5
 
292
    i_clamp: 0.3
293
293
    max_velocity: 1.5
294
294
    min_velocity: -1.5
295
 
    p: -3.0
 
295
    p: -4.0
296
296
    position_deadband: 0.002
297
297
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
298
298
  velocity_pid:
299
299
    d: 0.0
300
300
    friction_deadband: 100.0
301
 
    i: -360.0
302
 
    i_clamp: 178.0
303
 
    max_force: 1023.0
304
 
    p: -170.0
 
301
    i: 210.0
 
302
    i_clamp: 160.0
 
303
    max_force: 400.0
 
304
    p: 150.0
305
305
sh_thj4_mixed_position_velocity_controller:
306
306
  joint: THJ4
307
 
  motor_min_force_threshold: 0
 
307
  motor_min_force_threshold: 40
308
308
  position_pid:
309
309
    d: 0.0
310
 
    i: -2.5
311
 
    i_clamp: 0.89999997615814209
 
310
    i: -1.5
 
311
    i_clamp: 0.3
312
312
    max_velocity: 1.5
313
313
    min_velocity: -1.5
314
 
    p: -3.0
315
 
    position_deadband: 0.002
 
314
    p: -4.0
 
315
    position_deadband: 0.003
316
316
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
317
317
  velocity_pid:
318
318
    d: 0.0
319
 
    friction_deadband: 100.0
320
 
    i: -270.0
321
 
    i_clamp: 140.0
322
 
    max_force: 1023.0
323
 
    p: -130.0
 
319
    friction_deadband: 5000.0
 
320
    i: -210.0
 
321
    i_clamp: 160.0
 
322
    max_force: 0.0
 
323
    p: -150.0
324
324
sh_thj5_mixed_position_velocity_controller:
325
325
  joint: THJ5
326
 
  motor_min_force_threshold: 0
 
326
  motor_min_force_threshold: 40
327
327
  position_pid:
328
328
    d: 0.0
329
 
    i: -2.5
330
 
    i_clamp: 0.89999997615814209
 
329
    i: -1.5
 
330
    i_clamp: 0.3
331
331
    max_velocity: 1.5
332
332
    min_velocity: -1.5
333
 
    p: -3.0
334
 
    position_deadband: 0.002
 
333
    p: -4.0
 
334
    position_deadband: 0.003
335
335
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
336
336
  velocity_pid:
337
337
    d: 0.0
338
 
    friction_deadband: 100.0
339
 
    i: 320.0
340
 
    i_clamp: 170.0
341
 
    max_force: 1023.0
342
 
    p: 160.0
 
338
    friction_deadband: 5000.0
 
339
    i: -210.0
 
340
    i_clamp: 160.0
 
341
    max_force: 0.0
 
342
    p: -150.0
343
343
sh_wrj1_mixed_position_velocity_controller:
344
344
  joint: WRJ1
345
 
  motor_min_force_threshold: 0
 
345
  motor_min_force_threshold: 40
346
346
  position_pid:
347
347
    d: 0.0
348
 
    i: 0.0
349
 
    i_clamp: 0.0
 
348
    i: -1.5
 
349
    i_clamp: 0.3
350
350
    max_velocity: 3.0
351
351
    min_velocity: -3.0
352
352
    p: -4.0
353
 
    position_deadband: 0.0030000000000000001
 
353
    position_deadband: 0.002
354
354
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
355
355
  velocity_pid:
356
356
    d: 0.0
357
357
    friction_deadband: 100.0
358
 
    i: 170.0
359
 
    i_clamp: 140.0
360
 
    max_force: 1023.0
361
 
    p: 160.0
 
358
    i: 210.0
 
359
    i_clamp: 160.0
 
360
    max_force: 0.0
 
361
    p: 150.0
362
362
sh_wrj2_mixed_position_velocity_controller:
363
363
  joint: WRJ2
364
 
  motor_min_force_threshold: 0
 
364
  motor_min_force_threshold: 40
365
365
  position_pid:
366
366
    d: 0.0
367
 
    i: 0.0
368
 
    i_clamp: 0.0
 
367
    i: -1.5
 
368
    i_clamp: 0.3
369
369
    max_velocity: 3.0
370
370
    min_velocity: -3.0
371
 
    p: 2.0
372
 
    position_deadband: 0.014999999999999999
 
371
    p: -4.0
 
372
    position_deadband: 0.002
373
373
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
374
374
  velocity_pid:
375
375
    d: 0.0
376
 
    friction_deadband: 5000.0
377
 
    i: 170.0
378
 
    i_clamp: 140.0
379
 
    max_force: 1023.0
380
 
    p: 160.0
 
376
    friction_deadband: 100.0
 
377
    i: 210.0
 
378
    i_clamp: 160.0
 
379
    max_force: 0.0
 
380
    p: 150.0