~shadowrobot/sr-ros-interface/trunk

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_hand/model/meshes/envelop_light/TH1_z.dae

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2012-07-20 13:18:06 UTC
  • mfrom: (366.1.1 shadow_robot)
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20120720131806-t3cxkv09p7cpgdyy
Extracted and adapted modifications needed to shadow stack from the manip-electric version to be compatible with sr-manipulation electric and to run in real. Works without manipulation stack also, but requires some testing of all the launch files. New dae meshes are currently with wrong colors but are working.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
 
1
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
 
2
<COLLADA version="1.4.0" xmlns="http://www.collada.org/2005/11/COLLADASchema">
 
3
        <asset>
 
4
                <contributor>
 
5
                        <author>Illusoft Collada 1.4.0 plugin for Blender - http://colladablender.illusoft.com</author>
 
6
                        <authoring_tool>Blender v:249 - Illusoft Collada Exporter v:0.3.162</authoring_tool>
 
7
                        <comments></comments>
 
8
                        <copyright></copyright>
 
9
                        <source_data>file:///home/guihome/Projets/ProjetHandle/ShadowHand/Modeles/VALIDE_vOptimizedWithoutDetails/BETA_shadow_hand_2012-07-09_envelop_opt_Zaligned_decimate-applied.blend</source_data>
 
10
                </contributor>
 
11
                <created>2012-07-09T16:38:34.471093</created>
 
12
                <modified>2012-07-09T16:38:34.471114</modified>
 
13
                <unit meter="0.01" name="centimeter"/>
 
14
                <up_axis>Z_UP</up_axis>
 
15
        </asset>
 
16
        <library_effects>
 
17
                <effect id="osg20mat0-fx" name="osg20mat0-fx">
 
18
                        <profile_COMMON>
 
19
                                <technique sid="blender">
 
20
                                        <lambert>
 
21
                                                <emission>
 
22
                                                        <color>0.00000 0.00000 0.00000 1</color>
 
23
                                                </emission>
 
24
                                                <ambient>
 
25
                                                        <color>0.23333 0.37333 0.14000 1</color>
 
26
                                                </ambient>
 
27
                                                <diffuse>
 
28
                                                        <color>0.50000 0.80000 0.30000 1</color>
 
29
                                                </diffuse>
 
30
                                                <reflective>
 
31
                                                        <color>1.00000 1.00000 1.00000 1</color>
 
32
                                                </reflective>
 
33
                                                <reflectivity>
 
34
                                                        <float>0.0</float>
 
35
                                                </reflectivity>
 
36
                                                <transparent>
 
37
                                                        <color>1 1 1 1</color>
 
38
                                                </transparent>
 
39
                                                <transparency>
 
40
                                                        <float>0.0</float>
 
41
                                                </transparency>
 
42
                                        </lambert>
 
43
                                </technique>
 
44
                        </profile_COMMON>
 
45
                </effect>
 
46
        </library_effects>
 
47
        <library_materials>
 
48
                <material id="osg20mat0" name="osg20mat0">
 
49
                        <instance_effect url="#osg20mat0-fx"/>
 
50
                </material>
 
51
        </library_materials>
 
52
        <library_geometries>
 
53
                <geometry id="th_distal_001" name="th_distal_001">
 
54
                        <mesh>
 
55
                                <source id="th_distal_001-Position">
 
56
                                        <float_array count="177" id="th_distal_001-Position-array">-1.94990 -7.25614 29.02264 3.33611 -4.68227 32.81317 1.94990 -7.25538 29.02197 -3.87013 -8.65177 22.59167 3.86920 -8.64894 22.60528 -2.83502 -9.64354 15.65996 2.83500 -9.64354 15.65996 -3.93947 -9.70870 11.08414 3.85520 -9.71829 11.09277 -4.68515 8.86393 0.55981 -2.85362 8.40625 15.03454 3.38880 8.97677 0.56587 2.85360 8.40625 15.03454 -2.61370 8.19168 19.12334 2.61370 8.19168 19.12334 -3.60638 7.56873 27.43241 3.61120 7.56791 27.43315 10.58510 1.11213 10.90711 10.52110 -4.02011 4.70263 10.73880 -2.78497 3.28595 10.89100 -0.01093 0.09471 10.44900 -2.27405 13.40703 10.09550 0.67434 19.25264 9.73710 -2.88044 22.00933 9.23020 1.90563 27.65761 -10.34030 0.89364 15.08018 -9.81313 -1.24062 22.92131 -8.76240 2.29487 29.29462 -10.30403 -2.11973 15.79719 -10.53455 -3.97056 4.65800 -10.87858 -0.11526 0.18446 -7.93252 7.03247 15.28926 -7.55426 7.70909 0.60254 -7.55883 5.44594 28.79698 -9.99739 3.20872 15.18097 -6.63448 -5.04469 28.84449 -9.72552 -5.02092 15.96375 -9.14490 -6.63237 7.59936 -6.96709 -8.36411 16.02057 -7.15805 -7.82629 22.75654 -6.32660 -9.01327 10.45796 -7.65099 1.70142 31.55542 -6.14634 -2.16702 32.46600 -2.89731 -0.63313 34.85239 -4.14867 -4.40515 32.73298 5.89542 -3.36571 32.30459 7.62490 -0.96751 31.62656 3.08331 -0.59315 34.94931 6.52960 -5.63257 28.95620 9.72480 -5.02010 15.97646 9.03180 -6.77846 7.73091 6.96630 -8.36318 16.03400 6.53980 -7.53452 22.60703 6.11650 -9.11016 10.54522 8.47849 7.00809 15.35375 7.99230 7.39971 0.48279 7.78820 4.91574 27.68161 10.14380 3.24984 15.18304 0.00000 5.24556 33.40231</float_array>
 
57
                                        <technique_common>
 
58
                                                <accessor count="59" source="#th_distal_001-Position-array" stride="3">
 
59
                                                        <param type="float" name="X"></param>
 
60
                                                        <param type="float" name="Y"></param>
 
61
                                                        <param type="float" name="Z"></param>
 
62
                                                </accessor>
 
63
                                        </technique_common>
 
64
                                </source>
 
65
                                <source id="th_distal_001-Normals">
 
66
                                        <float_array count="339" id="th_distal_001-Normals-array">0.00026 -0.82747 0.56151 0.00023 -0.97727 0.21202 -0.00002 -0.97722 0.21223 0.00011 -0.98992 0.14165 -0.00000 -0.98990 0.14176 -0.00000 -0.99990 0.01424 -0.00125 -0.99987 0.01609 -0.01399 0.99935 0.03337 -0.00000 0.99922 0.03940 -0.00000 0.99863 0.05241 0.00000 0.99863 0.05241 0.00000 0.99720 0.07476 0.00011 0.99720 0.07484 0.99300 -0.09584 0.06904 0.99934 -0.01992 0.03034 0.99946 -0.02967 0.01423 0.99827 0.00324 0.05873 0.99607 -0.03861 0.07971 0.99428 -0.01874 0.10511 -0.98830 0.11669 0.09821 -0.99766 0.00422 0.06822 -0.99974 -0.00684 0.02183 -0.99828 -0.04378 0.03904 -0.24269 0.96912 0.04366 -0.25747 0.96405 0.06570 -0.25764 0.96418 0.06309 -0.37277 0.92733 0.03312 -0.43832 0.89120 0.11680 -0.92832 0.36541 0.06860 -0.92025 0.39129 -0.00567 -0.87799 0.47565 -0.05384 -0.87610 0.47007 0.10710 -0.98904 0.14537 0.02589 -0.98529 0.14179 0.09540 -0.90903 -0.28235 0.30650 -0.97992 -0.19240 0.05225 -0.97763 -0.18973 0.09078 -0.89645 -0.44255 0.02303 -0.77009 -0.63422 0.06873 -0.89701 -0.36777 0.24518 -0.65305 -0.75720 0.01317 -0.40225 -0.81916 0.40887 -0.22175 -0.93710 0.26958 -0.23957 -0.96831 0.07052 -0.29739 -0.95166 0.07682 -0.28813 -0.95398 0.08313 -0.28702 -0.95335 0.09354 -0.58097 -0.03456 0.81319 -0.46173 -0.31313 0.82991 -0.89187 -0.25975 0.37026 -0.89600 -0.28087 0.34395 -0.66885 -0.53548 0.51565 -0.40452 -0.82515 0.39432 -0.78783 0.37774 0.48645 0.57030 -0.18500 0.80033 -0.01090 -0.48707 0.87330 -0.02667 -0.46415 0.88535 0.37627 -0.41061 0.83055 -0.03610 -0.80265 0.59536 -0.04375 0.07183 -0.99646 0.91012 -0.27224 0.31236 0.97847 -0.19515 0.06722 0.97632 -0.21042 0.05030 0.88979 -0.45581 0.02242 0.75461 -0.61891 0.21797 0.77000 -0.63414 0.07052 0.82276 -0.54412 0.16432 0.82528 -0.55116 0.12303 0.62945 -0.77699 0.00829 0.32489 -0.90583 0.27187 0.38124 -0.91382 0.13994 0.36709 -0.88016 0.30095 0.27636 -0.95793 0.07741 0.28790 -0.95386 0.08524 0.28696 -0.95334 0.09379 0.32429 0.94585 0.01431 0.23844 0.97002 0.04707 0.52084 0.83633 0.17111 0.89541 0.42797 0.12278 0.93072 0.36514 -0.02081 0.91272 0.40637 -0.04262 0.91059 0.39851 0.10963 0.98965 0.11566 0.08494 0.99481 0.08021 0.06257 0.98254 0.18584 0.00850 0.42778 0.72438 0.54063 0.54565 0.47167 0.69267 0.00007 0.93194 0.36262 -0.01735 0.24751 0.96873 -0.38447 0.39527 0.83423 -0.27581 0.82770 0.48871 -0.42626 0.54330 0.72327 0.74917 0.35443 0.55958 0.53852 0.45891 0.70668 0.93816 -0.30930 0.15554 0.78147 -0.43790 0.44447 0.46508 -0.68969 0.55501 0.30292 -0.83636 0.45688 0.00017 0.04165 -0.99913 -0.00239 0.04565 -0.99895 -0.00436 0.05060 -0.99871 0.07488 -0.75527 -0.65112 -0.05396 -0.74074 -0.66962 0.04993 -0.76443 -0.64277 -0.00019 -0.74967 -0.66181 -0.03215 -0.72749 -0.68537 0.01032 -0.76332 -0.64594 -0.00535 -0.74271 -0.66959 0.00094 -0.75747 -0.65286 0.23726 0.96928 0.06479 0.22590 0.97307 0.04593 -0.77126 -0.63587 0.02890 -0.90887 -0.37118 0.19023</float_array>
 
67
                                        <technique_common>
 
68
                                                <accessor count="113" source="#th_distal_001-Normals-array" stride="3">
 
69
                                                        <param type="float" name="X"></param>
 
70
                                                        <param type="float" name="Y"></param>
 
71
                                                        <param type="float" name="Z"></param>
 
72
                                                </accessor>
 
73
                                        </technique_common>
 
74
                                </source>
 
75
                                <vertices id="th_distal_001-Vertex">
 
76
                                        <input semantic="POSITION" source="#th_distal_001-Position"/>
 
77
                                </vertices>
 
78
                                <triangles count="113" material="osg20mat0">
 
79
                                        <input offset="0" semantic="VERTEX" source="#th_distal_001-Vertex"/>
 
80
                                        <input offset="1" semantic="NORMAL" source="#th_distal_001-Normals"/>
 
81
                                        <p>1 0 0 0 2 0 0 1 3 1 2 1 4 2 2 2 3 2 3 3 5 3 4 3 6 4 4 4 5 4 5 5 7 5 6 5 8 6 6 6 7 6 9 7 10 7 11 7 12 8 11 8 10 8 10 9 13 9 12 9 14 10 12 10 13 10 13 11 15 11 14 11 16 12 14 12 15 12 17 13 18 13 19 13 20 14 17 14 19 14 21 15 18 15 17 15 17 16 22 16 21 16 23 17 21 17 22 17 22 18 24 18 23 18 25 19 26 19 27 19 28 20 26 20 25 20 29 21 28 21 25 21 25 22 30 22 29 22 31 23 15 23 13 23 10 24 31 24 13 24 31 25 10 25 9 25 9 26 32 26 31 26 33 27 15 27 31 27 27 28 33 28 31 28 31 29 32 29 30 29 34 30 31 30 30 30 31 31 34 31 27 31 34 32 30 32 25 32 34 33 25 33 27 33 35 34 27 34 26 34 36 35 28 35 29 35 28 36 36 36 26 36 29 37 37 37 36 37 38 38 36 38 37 38 26 39 39 39 35 39 37 40 40 40 38 40 0 41 35 41 39 41 3 42 0 42 39 42 3 43 39 43 38 43 38 44 40 44 7 44 5 45 38 45 7 45 38 46 5 46 3 46 41 47 42 47 43 47 44 48 43 48 42 48 27 49 42 49 41 49 42 50 27 50 35 50 44 51 42 51 35 51 35 52 0 52 44 52 33 53 27 53 41 53 45 54 46 54 47 54 47 55 43 55 44 55 1 56 47 56 44 56 47 57 1 57 45 57 44 58 0 58 1 58 32 59 9 59 30 59 24 60 48 60 23 60 49 61 21 61 23 61 21 62 49 62 18 62 50 63 18 63 49 63 51 64 49 64 23 64 49 65 51 65 50 65 52 66 23 66 48 66 23 67 52 67 51 67 51 68 53 68 50 68 48 69 2 69 52 69 52 70 4 70 51 70 4 71 52 71 2 71 6 72 8 72 53 72 51 73 6 73 53 73 6 74 51 74 4 74 54 75 55 75 11 75 54 76 11 76 12 76 16 77 56 77 54 77 56 78 24 78 54 78 20 79 55 79 54 79 54 80 57 80 20 80 57 81 54 81 24 81 57 82 24 82 22 82 17 83 57 83 22 83 57 84 17 84 20 84 58 85 56 85 16 85 47 86 46 86 58 86 16 87 15 87 58 87 43 88 47 88 58 88 41 89 43 89 58 89 58 90 15 90 33 90 58 91 33 91 41 91 24 92 56 92 46 92 58 93 46 93 56 93 48 94 24 94 46 94 46 95 45 95 48 95 45 96 1 96 48 96 1 97 2 97 48 97 30 98 9 98 11 98 30 99 11 99 55 99 30 100 55 100 20 100 20 101 18 101 50 101 20 102 50 102 53 102 20 103 53 103 8 103 20 104 8 104 7 104 20 105 7 105 40 105 20 106 40 106 37 106 20 107 37 107 29 107 20 108 29 108 30 108 14 109 54 109 12 109 14 110 16 110 54 110 36 111 38 111 39 111 26 112 36 112 39 112</p>
 
82
                                </triangles>
 
83
                        </mesh>
 
84
                </geometry>
 
85
        </library_geometries>
 
86
        <library_visual_scenes>
 
87
                <visual_scene id="Scene" name="Scene">
 
88
                        <node layer="L9" id="th_distal" name="th_distal">
 
89
                                <translate sid="translate">0.00000 0.00000 0.00000</translate>
 
90
                                <rotate sid="rotateZ">0 0 1 0.00000</rotate>
 
91
                                <rotate sid="rotateY">0 1 0 -0.00000</rotate>
 
92
                                <rotate sid="rotateX">1 0 0 0.00000</rotate>
 
93
                                <scale sid="scale">1.00000 1.00000 1.00000</scale>
 
94
                                <instance_geometry url="#th_distal_001">
 
95
                                        <bind_material>
 
96
                                                <technique_common>
 
97
                                                        <instance_material symbol="osg20mat0" target="#osg20mat0">
 
98
                                                                <bind_vertex_input input_semantic="TEXCOORD" input_set="1" semantic="CHANNEL1"/>
 
99
                                                        </instance_material>
 
100
                                                </technique_common>
 
101
                                        </bind_material>
 
102
                                </instance_geometry>
 
103
                        </node>
 
104
                </visual_scene>
 
105
        </library_visual_scenes>
 
106
        <scene>
 
107
                <instance_visual_scene url="#Scene"/>
 
108
        </scene>
 
109
</COLLADA>
 
 
b'\\ No newline at end of file'