← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/precise/arduino/precise

« back to all changes in this revision

Viewing changes to libraries/Stepper/Stepper.h

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Scott Howard
  • Date: 2010-04-13 22:32:24 UTC
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20100413223224-jduxnd0xxnkkda02
Tags: upstream-0018+dfsg
Import upstream version 0018+dfsg

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
libraries/Stepper/Stepper.h
 
1
/*
 
2
  Stepper.h - - Stepper library for Wiring/Arduino - Version 0.4
 
3
  
 
4
  Original library     (0.1) by Tom Igoe.
 
5
  Two-wire modifications   (0.2) by Sebastian Gassner
 
6
  Combination version   (0.3) by Tom Igoe and David Mellis
 
7
  Bug fix for four-wire   (0.4) by Tom Igoe, bug fix from Noah Shibley
 
8
 
 
9
  Drives a unipolar or bipolar stepper motor using  2 wires or 4 wires
 
10
 
 
11
  When wiring multiple stepper motors to a microcontroller,
 
12
  you quickly run out of output pins, with each motor requiring 4 connections. 
 
13
 
 
14
  By making use of the fact that at any time two of the four motor
 
15
  coils are the inverse  of the other two, the number of
 
16
  control connections can be reduced from 4 to 2. 
 
17
 
 
18
  A slightly modified circuit around a Darlington transistor array or an L293 H-bridge
 
19
  connects to only 2 microcontroler pins, inverts the signals received,
 
20
  and delivers the 4 (2 plus 2 inverted ones) output signals required
 
21
  for driving a stepper motor.
 
22
 
 
23
  The sequence of control signals for 4 control wires is as follows:
 
24
 
 
25
  Step C0 C1 C2 C3
 
26
     1  1  0  1  0
 
27
     2  0  1  1  0
 
28
     3  0  1  0  1
 
29
     4  1  0  0  1
 
30
 
 
31
  The sequence of controls signals for 2 control wires is as follows
 
32
  (columns C1 and C2 from above):
 
33
 
 
34
  Step C0 C1
 
35
     1  0  1
 
36
     2  1  1
 
37
     3  1  0
 
38
     4  0  0
 
39
 
 
40
  The circuits can be found at 
 
41
  http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Stepper
 
42
*/
 
43
 
 
44
// ensure this library description is only included once
 
45
#ifndef Stepper_h
 
46
#define Stepper_h
 
47
 
 
48
// library interface description
 
49
class Stepper {
 
50
  public:
 
51
    // constructors:
 
52
    Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2);
 
53
    Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4);
 
54
 
 
55
    // speed setter method:
 
56
    void setSpeed(long whatSpeed);
 
57
 
 
58
    // mover method:
 
59
    void step(int number_of_steps);
 
60
 
 
61
    int version(void);
 
62
 
 
63
  private:
 
64
    void stepMotor(int this_step);
 
65
    
 
66
    int direction;        // Direction of rotation
 
67
    int speed;          // Speed in RPMs
 
68
    unsigned long step_delay;    // delay between steps, in ms, based on speed
 
69
    int number_of_steps;      // total number of steps this motor can take
 
70
    int pin_count;        // whether you're driving the motor with 2 or 4 pins
 
71
    int step_number;        // which step the motor is on
 
72
    
 
73
    // motor pin numbers:
 
74
    int motor_pin_1;
 
75
    int motor_pin_2;
 
76
    int motor_pin_3;
 
77
    int motor_pin_4;
 
78
    
 
79
    long last_step_time;      // time stamp in ms of when the last step was taken
 
80
};
 
81
 
 
82
#endif
 
83