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Viewing changes to src/BoxWithJointSet.cc

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Anton Gladky
  • Date: 2011-11-18 21:47:18 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20111118214718-4ysqm3dhpqwdd7gd
Tags: upstream-0.99~bzr106
Import upstream version 0.99~bzr106

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Lines of Context:
src/BoxWithJointSet.cc
 
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/////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//                                                         //
 
3
// Copyright (c) 2007-2011 by The University of Queensland //
 
4
// Earth Systems Science Computational Centre (ESSCC)      //
 
5
// http://www.uq.edu.au/esscc                              //
 
6
//                                                         //
 
7
// Primary Business: Brisbane, Queensland, Australia       //
 
8
// Licensed under the Open Software License version 3.0    //
 
9
// http://www.opensource.org/licenses/osl-3.0.php          //
 
10
//                                                         //
 
11
/////////////////////////////////////////////////////////////
 
12
 
 
13
#include "BoxWithJointSet.h"
 
14
 
 
15
// --- STL includes ---
 
16
#include <utility>
 
17
#include <map>
 
18
 
 
19
using std::make_pair;
 
20
using std::map;
 
21
 
 
22
BoxWithJointSet::BoxWithJointSet()
 
23
{}
 
24
 
 
25
/*!
 
26
  Construct box. Just calls constructor of base class. 
 
27
 
 
28
  \param pmin minimum point of bounding box
 
29
  \param pmax maximum point of bounding box
 
30
*/
 
31
BoxWithJointSet::BoxWithJointSet(const Vector3& pmin,const Vector3& pmax) : BoxWithPlanes3D(pmin,pmax)
 
32
{}
 
33
 
 
34
/*!
 
35
  get the n geometrical objects  closest to a given point
 
36
 
 
37
  \param p the point
 
38
  \param nmax the max. nr. of objects
 
39
  \return a map of [dist,*object] pairs
 
40
*/
 
41
const map<double,const AGeometricObject*> BoxWithJointSet::getClosestObjects(const Vector3& p,int nmax) const
 
42
{
 
43
  map<double,const AGeometricObject*> res;
 
44
 
 
45
  for(vector<Plane>::const_iterator iter=m_planes.begin();
 
46
      iter!=m_planes.end();
 
47
      iter++){
 
48
    double ndist=iter->getDist(p);
 
49
    res.insert(make_pair(ndist,&(*iter)));
 
50
  }
 
51
 
 
52
  for(vector<Triangle3D>::const_iterator iter=m_joints.begin();
 
53
      iter!=m_joints.end();
 
54
      iter++){
 
55
    double ndist=iter->getDist(p);
 
56
    res.insert(make_pair(ndist,&(*iter)));
 
57
  }
 
58
 
 
59
  return res;
 
60
}
 
61
 
 
62
/*!
 
63
  add a set of triangular patches as joints
 
64
 
 
65
  \param t the joint set
 
66
*/
 
67
void BoxWithJointSet::addJoints(const TriPatchSet& t)
 
68
{
 
69
  for(vector<Triangle3D>::const_iterator iter=t.triangles_begin();
 
70
      iter!=t.triangles_end();
 
71
      iter++){
 
72
    m_joints.push_back(*iter);
 
73
  }
 
74
}
 
75
 
 
76
/*!
 
77
  check if a Sphere is inside and doesn't intersect any planes or other objects
 
78
 
 
79
  \param S the Sphere
 
80
*/
 
81
bool BoxWithJointSet::isIn(const Sphere& S)
 
82
{
 
83
  double r=S.Radius();
 
84
  Vector3 p=S.Center();
 
85
 
 
86
  // check inside & planes via base class
 
87
  bool res=BoxWithPlanes3D::isIn(S);
 
88
 
 
89
  if(res){
 
90
    // check intersection with joints
 
91
    vector<Triangle3D>::iterator iter=m_joints.begin();
 
92
    double dist=2*r;
 
93
    while((iter!=m_joints.end()) && res){
 
94
      dist=iter->getDist(p);
 
95
      res=(dist>r);
 
96
      iter++;
 
97
    }
 
98
  }
 
99
 
 
100
  return res;  
 
101
}
 
102
 
 
103
 
 
104
ostream& operator<< (ostream& ost, const BoxWithJointSet& B)
 
105
{
 
106
  ost << B.m_pmin << " to " << B.m_pmax;
 
107
 
 
108
  return ost;
 
109
}