~ubuntu-branches/ubuntu/utopic/octave-quaternion/utopic

« back to all changes in this revision

Viewing changes to inst/@quaternion/inv.m

• browse files at revision 3
• compare with another revision
• download diff
• download tarball
• view history from revision 3

Show diffs side-by-side

added

removed

inst/@quaternion/inv.m

1

 

## Copyright (C) 2010, 2011   Lukas F. Reichlin

 

1

## Copyright (C) 2010, 2011, 2012   Lukas F. Reichlin

2

2

##

3

3

## This program is free software: you can redistribute it and/or modify

4

4

## it under the terms of the GNU General Public License as published by

20

20

 

21

21

## Author: Lukas Reichlin <lukas.reichlin@gmail.com>

22

22

## Created: May 2010

23

 

## Version: 0.2

 

23

## Version: 0.3

24

24

 

25

25

function a = inv (a)

26

26

 

34

34

    a.x = -a.x / norm2;

35

35

    a.y = -a.y / norm2;

36

36

    a.z = -a.z / norm2;

 

37

  elseif (issquare (a.w))

 

38

    ## blockwise inversion, use recursion

 

39

    ## the formula is well-known from linear algebra

 

40

    n = rows (a);       # a is square

 

41

    m1 = fix (n/2);

 

42

    m2 = m1 + 1;

 

43

 

 

44

    A = subsref (a, substruct ("()", {1:m1, 1:m1}));

 

45

    B = subsref (a, substruct ("()", {1:m1, m2:n}));

 

46

    C = subsref (a, substruct ("()", {m2:n, 1:m1}));

 

47

    D = subsref (a, substruct ("()", {m2:n, m2:n}));

 

48

 

 

49

    iA = inv (A);

 

50

    iAB = iA * B;

 

51

    CiA = C * iA;

 

52

    X = inv (D - C * iAB);

 

53

    Y = X * CiA;

 

54

    

 

55

    a = [iA + iAB*Y, -iAB*X;

 

56

                 -Y,      X];

37

57

  else

38

 

    ## TODO: quaternion arrays

39

 

    error ("quaternion: inv: implemented for scalar quaternions only");

 

58

    error ("quaternion: inv: require square matrices of quaternions");

40

59

  endif

41

60

 

42

61

endfunction

• Older »

Loggerhead is a web-based interface for Breezy
Version: 2.0.1