← Back to branch summary

~hrg/hrg-packaging/roki

« back to all changes in this revision

Viewing changes to example/model/humanoid.zkc

  • Committer: Yosuke Matsusaka
  • Date: 2016-01-12 05:00:12 UTC
  • Revision ID: yosuke.matsusaka@gmail.com-20160112050012-6z0c4z5dr1u2rp64
initial import

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
example/model/humanoid.zkc
 
1
[chain]
 
2
name : humanoid
 
3
 
 
4
[optic]
 
5
name: silver-metalic
 
6
ambient: 0.3, 0.3, 0.3
 
7
diffuse: 0.2, 0.2, 0.2
 
8
specular: 0.65, 0.6, 0.6
 
9
exp: 0.5
 
10
alpha: 1
 
11
 
 
12
[shape]
 
13
type : polyhedron
 
14
name : foot
 
15
optic: silver-metalic
 
16
vert 0: { 0.133, 0.062, 0 }
 
17
vert 1: { 0.133, -0.062, 0 }
 
18
vert 2: { -0.078, -0.062, 0 }
 
19
vert 3: { -0.078, 0.062, 0 }
 
20
edge 0 1
 
21
edge 1 2
 
22
edge 2 3
 
23
edge 3 0
 
24
facet 0 1 2
 
25
facet 0 2 3
 
26
 
 
27
[link]
 
28
name: torso
 
29
jointtype: float
 
30
mass: 11.8798
 
31
inertia: {
 
32
 0.1685143, -0.000103642, 0.0138298
 
33
 -0.000103642, 0.1749219, 0.000622586
 
34
 0.0138298, 0.000622586, 0.0808022
 
35
}
 
36
frame: {
 
37
 1, 0, 0, 0
 
38
 0, 1, 0, 0
 
39
 0, 0, 1, 0
 
40
}
 
41
COM: { -0.04509, 0.000494762, -0.0593372 }
 
42
 
 
43
[link]
 
44
name: waist
 
45
jointtype: fix
 
46
frame: {
 
47
 1, 0, 0, 0
 
48
 0, 1, 0, 0
 
49
 0, 0, 1, -0.3495
 
50
}
 
51
parent: torso
 
52
 
 
53
[link]
 
54
name: left_shoulder_pitch
 
55
jointtype: revolute
 
56
min: -180
 
57
max: 180
 
58
stiffness: 0
 
59
viscos: 0
 
60
mass: 0.505882
 
61
inertia: {
 
62
 0.00145669, -2.97978e-05, -0.000386764
 
63
 -2.97978e-05, 0.0015282, -5.64612e-05
 
64
 -0.000386764, -5.64612e-05, 0.000620526
 
65
}
 
66
frame: {
 
67
 0, 1, 0, 0
 
68
 0, 0, -1, 0.165
 
69
 -1, 0, 0, 0
 
70
}
 
71
COM: { -0.0306699, -0.00530463, 0.041788 }
 
72
parent: torso
 
73
 
 
74
[link]
 
75
name: left_shoulder_roll
 
76
jointtype: revolute
 
77
min: -180
 
78
max: 180
 
79
stiffness: 0
 
80
viscos: 0
 
81
mass: 0.190307
 
82
inertia: {
 
83
 8.27881e-05, -1.04881e-07, -1.1687e-08
 
84
 -1.04881e-07, 5.67802e-05, 8.6373e-08
 
85
 -1.1687e-08, 8.6373e-08, 4.81977e-05
 
86
}
 
87
frame: {
 
88
 1, 0, 0, 0
 
89
 0, 0, 1, 0
 
90
 0, -1, 0, 0
 
91
}
 
92
COM: { -0.000159668, 0.00057196, -0.000701019 }
 
93
parent: left_shoulder_pitch
 
94
 
 
95
[link]
 
96
name: left_shoulder_yaw
 
97
jointtype: revolute
 
98
min: -180
 
99
max: 180
 
100
stiffness: 0
 
101
viscos: 0
 
102
mass: 0.702808
 
103
inertia: {
 
104
 0.00331686, -1.1728e-08, 1.40472e-07
 
105
 -1.1728e-08, 0.00328361, 2.9609e-05
 
106
 1.40472e-07, 2.9609e-05, 0.000158734
 
107
}
 
108
frame: {
 
109
 0, 0, -1, 0
 
110
 0, 1, 0, 0
 
111
 1, 0, 0, 0
 
112
}
 
113
COM: { -2.502e-06, 0.00180597, -0.114822 }
 
114
parent: left_shoulder_roll
 
115
 
 
116
[link]
 
117
name: left_elbow_pitch
 
118
jointtype: revolute
 
119
min: -180
 
120
max: 180
 
121
stiffness: 0
 
122
viscos: 0
 
123
mass: 0.235585
 
124
inertia: {
 
125
 0.000129726, -9.94953e-06, -3.16595e-05
 
126
 -9.94953e-06, 0.000271585, 9.84395e-07
 
127
 -3.16595e-05, 9.84396e-07, 0.000232099
 
128
}
 
129
frame: {
 
130
 0, 1, 0, 0
 
131
 0, 0, -1, 0
 
132
 -1, 0, 0, -0.205
 
133
}
 
134
COM: { 0.037769, -0.00215042, -0.004229 }
 
135
parent: left_shoulder_yaw
 
136
 
 
137
[link]
 
138
name: left_elbow_yaw
 
139
jointtype: revolute
 
140
min: -180
 
141
max: 180
 
142
stiffness: 0
 
143
viscos: 0
 
144
mass: 0.359714
 
145
inertia: {
 
146
 0.00109297, 5.492e-09, 8.58136e-07
 
147
 5.492e-09, 0.00108235, 6.14293e-06
 
148
 8.58136e-07, 6.14293e-06, 7.32903e-05
 
149
}
 
150
frame: {
 
151
 0, 0, -1, 0
 
152
 1, 0, 0, 0
 
153
 0, -1, 0, 0
 
154
}
 
155
COM: { 2.6001e-05, 0.002026, -0.147461 }
 
156
parent: left_elbow_pitch
 
157
 
 
158
[link]
 
159
name: left_wrist
 
160
jointtype: revolute
 
161
min: -180
 
162
max: 180
 
163
stiffness: 0
 
164
viscos: 0
 
165
mass: 0.288811
 
166
inertia: {
 
167
 0.000181273, -1.10919e-05, -2.66145e-06
 
168
 -1.10919e-05, 0.000270184, -2.77408e-06
 
169
 -2.66145e-06, -2.77408e-06, 0.000199155
 
170
}
 
171
frame: {
 
172
 0, 1, 0, 0
 
173
 0, 0, -1, 0
 
174
 -1, 0, 0, -0.2305
 
175
}
 
176
COM: { 0.0408343, -0.00185356, -0.000836945 }
 
177
parent: left_elbow_yaw
 
178
 
 
179
[link]
 
180
name: left_gripper
 
181
jointtype: fix
 
182
frame: {
 
183
 0, 0, -1, 0.0565
 
184
 1, 0, 0, 0
 
185
 0, -1, 0, 0
 
186
}
 
187
parent: left_wrist
 
188
 
 
189
[link]
 
190
name: left_hip_yaw
 
191
jointtype: revolute
 
192
min: -180
 
193
max: 180
 
194
stiffness: 0
 
195
viscos: 0
 
196
mass: 1.04903
 
197
inertia: {
 
198
 0.00182529, -3.1026e-08, -0.000523915
 
199
 -3.1026e-08, 0.0028019, -5.3853e-08
 
200
 -0.000523915, -5.3853e-08, 0.00150602
 
201
}
 
202
frame: {
 
203
 1, 0, 0, 0
 
204
 0, 1, 0, 0.0725
 
205
 0, 0, 1, 0
 
206
}
 
207
COM: { -0.0348853, -6.1e-07, 0.043709 }
 
208
parent: waist
 
209
 
 
210
[link]
 
211
name: left_hip_roll
 
212
jointtype: revolute
 
213
min: -180
 
214
max: 180
 
215
stiffness: 0
 
216
viscos: 0
 
217
mass: 0.617259
 
218
inertia: {
 
219
 0.000521936, -2.6454e-08, -2.127e-09
 
220
 -2.6454e-08, 0.000419193, 3.01778e-06
 
221
 -2.127e-09, 3.01778e-06, 0.000342393
 
222
}
 
223
frame: {
 
224
 0, 0, 1, 0
 
225
 0, 1, 0, 0
 
226
 -1, 0, 0, 0
 
227
}
 
228
COM: { 2.197e-06, -0.00207281, -0.00217142 }
 
229
parent: left_hip_yaw
 
230
 
 
231
[link]
 
232
name: left_hip_pitch
 
233
jointtype: revolute
 
234
min: -180
 
235
max: 180
 
236
stiffness: 0
 
237
viscos: 0
 
238
mass: 1.79617
 
239
inertia: {
 
240
 0.00229264, -0.000224664, -0.000165082
 
241
 -0.000224664, 0.0119593, 3.9206e-05
 
242
 -0.000165082, 3.9206e-05, 0.0111215
 
243
}
 
244
frame: {
 
245
 1, 0, 0, 0
 
246
 0, 0, -1, 0
 
247
 0, 1, 0, 0
 
248
}
 
249
COM: { 0.141293, 0.00878699, -0.00101968 }
 
250
parent: left_hip_roll
 
251
 
 
252
[link]
 
253
name: left_knee
 
254
jointtype: revolute
 
255
min: -180
 
256
max: 180
 
257
stiffness: 0
 
258
viscos: 0
 
259
mass: 2.51942
 
260
inertia: {
 
261
 0.00299964, -0.000596855, 0.0001451
 
262
 -0.000596855, 0.0247038, 4.54375e-05
 
263
 0.0001451, 4.54376e-05, 0.0248087
 
264
}
 
265
frame: {
 
266
 1, 0, 0, 0.3
 
267
 0, -1, 0, 0
 
268
 0, 0, -1, 0
 
269
}
 
270
COM: { 0.109716, -0.00375848, -0.0074971 }
 
271
parent: left_hip_pitch
 
272
 
 
273
[link]
 
274
name: left_ankle_pitch
 
275
jointtype: revolute
 
276
min: -180
 
277
max: 180
 
278
stiffness: 0
 
279
viscos: 0
 
280
mass: 0.60135
 
281
inertia: {
 
282
 0.000435355, -3.9971e-08, 2.2312e-08
 
283
 -3.9971e-08, 0.00026624, -2.9e-11
 
284
 2.2312e-08, -2.9e-11, 0.000405101
 
285
}
 
286
frame: {
 
287
 1, 0, 0, 0.3
 
288
 0, -1, 0, 0
 
289
 0, 0, -1, 0
 
290
}
 
291
COM: { 1.923e-06, -0.00222491, -0.000114197 }
 
292
parent: left_knee
 
293
 
 
294
[link]
 
295
name: left_ankle_roll
 
296
jointtype: revolute
 
297
min: -180
 
298
max: 180
 
299
stiffness: 0
 
300
viscos: 0
 
301
mass: 1.2794
 
302
inertia: {
 
303
 0.0042824, 2.1761e-08, -0.000987516
 
304
 2.1762e-08, 0.00453801, 5.42122e-07
 
305
 -0.000987515, 5.42122e-07, 0.0019645
 
306
}
 
307
frame: {
 
308
 1, 0, 0, 0
 
309
 0, 0, 1, 0
 
310
 0, -1, 0, 0
 
311
}
 
312
COM: { 0.0423186, 6.104e-06, -0.00626962 }
 
313
parent: left_ankle_pitch
 
314
 
 
315
[link]
 
316
name: left_foot
 
317
jointtype: fix
 
318
frame: {
 
319
 0, 0, -1, 0.0795
 
320
 0, 1, 0, 0
 
321
 1, 0, 0, 0
 
322
}
 
323
shape: foot
 
324
parent: left_ankle_roll
 
325
 
 
326
[link]
 
327
name: right_shoulder_pitch
 
328
jointtype: revolute
 
329
min: -180
 
330
max: 180
 
331
stiffness: 0
 
332
viscos: 0
 
333
mass: 0.505882
 
334
inertia: {
 
335
 0.00145669, -2.97983e-05, 0.000386771
 
336
 -2.97983e-05, 0.0015282, 5.64609e-05
 
337
 0.000386771, 5.64609e-05, 0.000620532
 
338
}
 
339
frame: {
 
340
 0, 1, 0, 0
 
341
 0, 0, -1, -0.165
 
342
 -1, 0, 0, 0
 
343
}
 
344
COM: { -0.0306699, -0.00530463, -0.041788 }
 
345
parent: torso
 
346
 
 
347
[link]
 
348
name: right_shoulder_roll
 
349
jointtype: revolute
 
350
min: -180
 
351
max: 180
 
352
stiffness: 0
 
353
viscos: 0
 
354
mass: 0.190307
 
355
inertia: {
 
356
 8.27881e-05, -1.04798e-07, 1.1687e-08
 
357
 -1.04798e-07, 5.67802e-05, -8.6346e-08
 
358
 1.1687e-08, -8.6346e-08, 4.81977e-05
 
359
}
 
360
frame: {
 
361
 1, 0, 0, 0
 
362
 0, 0, -1, 0
 
363
 0, 1, 0, 0
 
364
}
 
365
COM: { -0.000159668, 0.00057196, 0.000701019 }
 
366
parent: right_shoulder_pitch
 
367
 
 
368
[link]
 
369
name: right_shoulder_yaw
 
370
jointtype: revolute
 
371
min: -180
 
372
max: 180
 
373
stiffness: 0
 
374
viscos: 0
 
375
mass: 0.702808
 
376
inertia: {
 
377
 0.00331686, -1.1624e-08, -1.40473e-07
 
378
 -1.1624e-08, 0.00328361, -2.96248e-05
 
379
 -1.40473e-07, -2.96248e-05, 0.000158735
 
380
}
 
381
frame: {
 
382
 0, 0, 1, 0
 
383
 0, 1, 0, 0
 
384
 -1, 0, 0, 0
 
385
}
 
386
COM: { -2.502e-06, 0.00180597, 0.114822 }
 
387
parent: right_shoulder_roll
 
388
 
 
389
[link]
 
390
name: right_elbow_pitch
 
391
jointtype: revolute
 
392
min: -180
 
393
max: 180
 
394
stiffness: 0
 
395
viscos: 0
 
396
mass: 0.235585
 
397
inertia: {
 
398
 0.000129726, -9.94958e-06, 3.16588e-05
 
399
 -9.94958e-06, 0.000271585, -9.84441e-07
 
400
 3.16588e-05, -9.84442e-07, 0.0002321
 
401
}
 
402
frame: {
 
403
 0, 1, 0, 0
 
404
 0, 0, 1, 0
 
405
 1, 0, 0, 0.205
 
406
}
 
407
COM: { 0.037769, -0.00215042, 0.004229 }
 
408
parent: right_shoulder_yaw
 
409
 
 
410
[link]
 
411
name: right_elbow_yaw
 
412
jointtype: revolute
 
413
min: -180
 
414
max: 180
 
415
stiffness: 0
 
416
viscos: 0
 
417
mass: 0.359714
 
418
inertia: {
 
419
 0.00109297, 5.485e-09, -8.58132e-07
 
420
 5.485e-09, 0.00108235, -6.15124e-06
 
421
 -8.58132e-07, -6.15124e-06, 7.32904e-05
 
422
}
 
423
frame: {
 
424
 0, 0, 1, 0
 
425
 1, 0, 0, 0
 
426
 0, 1, 0, 0
 
427
}
 
428
COM: { 2.6001e-05, 0.002026, 0.147461 }
 
429
parent: right_elbow_pitch
 
430
 
 
431
[link]
 
432
name: right_wrist
 
433
jointtype: revolute
 
434
min: -180
 
435
max: 180
 
436
stiffness: 0
 
437
viscos: 0
 
438
mass: 0.288811
 
439
inertia: {
 
440
 0.000181273, -1.10919e-05, 2.66195e-06
 
441
 -1.10919e-05, 0.000270184, 2.77405e-06
 
442
 2.66195e-06, 2.77405e-06, 0.000199155
 
443
}
 
444
frame: {
 
445
 0, 1, 0, 0
 
446
 0, 0, 1, 0
 
447
 1, 0, 0, 0.2305
 
448
}
 
449
COM: { 0.0408343, -0.00185356, 0.000836945 }
 
450
parent: right_elbow_yaw
 
451
 
 
452
[link]
 
453
name: right_gripper
 
454
jointtype: fix
 
455
frame: {
 
456
 0, 0, -1, 0.0565
 
457
 1, 0, 0, 0
 
458
 0, -1, 0, 0
 
459
}
 
460
parent: right_wrist
 
461
 
 
462
[link]
 
463
name: right_hip_yaw
 
464
jointtype: revolute
 
465
min: -180
 
466
max: 180
 
467
stiffness: 0
 
468
viscos: 0
 
469
mass: 1.04903
 
470
inertia: {
 
471
 0.00182529, 2.4913e-08, -0.000523914
 
472
 2.4913e-08, 0.0028019, 3.9438e-08
 
473
 -0.000523914, 3.9438e-08, 0.00150602
 
474
}
 
475
frame: {
 
476
 1, 0, 0, 0
 
477
 0, -1, 0, -0.0725
 
478
 0, 0, -1, 0
 
479
}
 
480
COM: { -0.0348853, -6.1e-07, -0.043709 }
 
481
parent: waist
 
482
 
 
483
[link]
 
484
name: right_hip_roll
 
485
jointtype: revolute
 
486
min: -180
 
487
max: 180
 
488
stiffness: 0
 
489
viscos: 0
 
490
mass: 0.617259
 
491
inertia: {
 
492
 0.000521936, 3.356e-09, -4.6366e-08
 
493
 3.356e-09, 0.000419193, 4.09197e-06
 
494
 -4.6366e-08, 4.09197e-06, 0.000342393
 
495
}
 
496
frame: {
 
497
 0, 0,-1, 0
 
498
 0, 1, 0, 0
 
499
 1, 0, 0, 0
 
500
}
 
501
COM: { 2.197e-06, -0.00207281, 0.00217142 }
 
502
parent: right_hip_yaw
 
503
 
 
504
[link]
 
505
name: right_hip_pitch
 
506
jointtype: revolute
 
507
min: -180
 
508
max: 180
 
509
stiffness: 0
 
510
viscos: 0
 
511
mass: 1.79617
 
512
inertia: {
 
513
 0.00229263, 0.00019508, 0.000165085
 
514
 0.00019508, 0.0119592, -1.67986e-05
 
515
 0.000165085, -1.67986e-05, 0.0111216
 
516
}
 
517
frame: {
 
518
 1, 0, 0, 0
 
519
 0, 0, 1, 0
 
520
 0,-1, 0, 0
 
521
}
 
522
COM: { 0.141293, 0.00878699, 0.00101968 }
 
523
parent: right_hip_roll
 
524
 
 
525
[link]
 
526
name: right_knee
 
527
jointtype: revolute
 
528
min: -180
 
529
max: 180
 
530
stiffness: 0
 
531
viscos: 0
 
532
mass: 2.51942
 
533
inertia: {
 
534
 0.00299964, 0.000678094, -0.000145076
 
535
 0.000678094, 0.0247039, 4.04484e-05
 
536
 -0.000145076, 4.04484e-05, 0.0248087
 
537
}
 
538
frame: {
 
539
 1, 0, 0, 0.3
 
540
 0, -1, 0, 0
 
541
 0, 0, -1, 0
 
542
}
 
543
COM: { 0.109716, -0.00375848, 0.0074971 }
 
544
parent: right_hip_pitch
 
545
 
 
546
[link]
 
547
name: right_ankle_pitch
 
548
jointtype: revolute
 
549
min: -180
 
550
max: 180
 
551
stiffness: 0
 
552
viscos: 0
 
553
mass: 0.60135
 
554
inertia: {
 
555
 0.000435355, -3.9971e-08, -2.2412e-08
 
556
 -3.9971e-08, 0.00026624, 3e-11
 
557
 -2.2412e-08, 3e-11, 0.000405101
 
558
}
 
559
frame: {
 
560
 1, 0, 0, 0.3
 
561
 0, -1, 0, 0
 
562
 0, 0, -1, 0
 
563
}
 
564
COM: { 1.923e-06, -0.00222491, 0.000114197 }
 
565
parent: right_knee
 
566
 
 
567
[link]
 
568
name: right_ankle_roll
 
569
jointtype: revolute
 
570
min: -180
 
571
max: 180
 
572
stiffness: 0
 
573
viscos: 0
 
574
mass: 1.2794
 
575
inertia: {
 
576
 0.00428239, 2.0746e-08, -0.000987529
 
577
 2.0746e-08, 0.00453801, 5.37914e-07
 
578
 -0.000987529, 5.37914e-07, 0.00196451
 
579
}
 
580
frame: {
 
581
 1, 0, 0, 0
 
582
 0, 0, -1, 0
 
583
 0, 1, 0, 0
 
584
}
 
585
COM: { 0.0423186, 6.104e-06, 0.00626962 }
 
586
parent: right_ankle_pitch
 
587
 
 
588
[link]
 
589
name: right_foot
 
590
jointtype: fix
 
591
frame: {
 
592
 0, 0, -1, 0.0795
 
593
 0, -1, 0, 0
 
594
 -1, 0, 0, 0
 
595
}
 
596
shape: foot
 
597
parent: right_ankle_roll
 
598
 
 
599
[link]
 
600
name: pan
 
601
jointtype: revolute
 
602
min: -180
 
603
max: 180
 
604
stiffness: 0
 
605
viscos: 0
 
606
mass: 0.148396
 
607
inertia: {
 
608
 0.000101433, 0, 0
 
609
 0, 3.4638e-05, -4.46637e-07
 
610
 0, -4.46637e-07, 7.94214e-05
 
611
}
 
612
frame: {
 
613
 1, 0, 0, 0
 
614
 0, 1, 0, 0
 
615
 0, 0, 1, 0.177
 
616
}
 
617
COM: { 0, 0.000579651, -0.00962012 }
 
618
parent: torso
 
619
 
 
620
[link]
 
621
name: tilt
 
622
jointtype: revolute
 
623
min: -180
 
624
max: 180
 
625
stiffness: 0
 
626
viscos: 0
 
627
mass: 0.186452
 
628
inertia: {
 
629
 0.00077118, 0, 0
 
630
 0, 0.000670427, -3.2e-06
 
631
 0, -3.2e-06, 0.000110027
 
632
}
 
633
frame: {
 
634
 1, 0, 0, 0
 
635
 0, 0, -1, 0
 
636
 0, 1, 0, 0
 
637
}
 
638
COM: { -1.22e-07, -0.04127, 0.000425778 }
 
639
parent: pan
 
640
 
 
641
[link]
 
642
name: left_eye
 
643
jointtype: revolute
 
644
min: -180
 
645
max: 180
 
646
stiffness: 0
 
647
viscos: 0
 
648
mass: 0.346832
 
649
inertia: {
 
650
 0.000152871, -2.3489e-08, -4.19496e-06
 
651
 -2.3489e-08, 0.000706125, -2.84e-10
 
652
 -4.19496e-06, -2.84e-10, 0.00068594
 
653
}
 
654
frame: {
 
655
 1, 0, 0, 0
 
656
 0, 0, 1, 0
 
657
 0, -1, 0, -0.06
 
658
}
 
659
COM: { -0.000286102, 0, 0.0411299 }
 
660
parent: tilt
 
661
 
 
662
[link]
 
663
name: right_eye
 
664
jointtype: revolute
 
665
min: -180
 
666
max: 180
 
667
stiffness: 0
 
668
viscos: 0
 
669
mass: 0.346832
 
670
inertia: {
 
671
 0.000152871, 2.3489e-08, 4.19496e-06
 
672
 2.3489e-08, 0.000706125, -2.84e-10
 
673
 4.19496e-06, -2.84e-10, 0.00068594
 
674
}
 
675
frame: {
 
676
 1, 0, 0, 0
 
677
 0, 0, -1, 0
 
678
 0, 1, 0, 0.06
 
679
}
 
680
COM: { -0.000286102, -1.07e-07, -0.0411299 }
 
681
parent: tilt
 
682
 
 
683
[init]
 
684
frame : {
 
685
 1, 0, 0, 0
 
686
 0, 1, 0, 0
 
687
 0, 0, 1, 1.029
 
688
}
 
689
 
 
690
[ik]
 
691
joint: torso             0.001
 
692
joint: left_hip_yaw      0.001
 
693
joint: left_hip_roll     0.001
 
694
joint: left_hip_pitch    0.001
 
695
joint: left_knee         0.001
 
696
joint: left_ankle_pitch  0.001
 
697
joint: left_ankle_roll   0.001
 
698
joint: right_hip_yaw     0.001
 
699
joint: right_hip_roll    0.001
 
700
joint: right_hip_pitch   0.001
 
701
joint: right_knee        0.001
 
702
joint: right_ankle_pitch 0.001
 
703
joint: right_ankle_roll  0.001
 
704
constraint: com
 
705
constraint: world_att torso
 
706
constraint: world_pos left_foot f
 
707
constraint: world_att left_foot f
 
708
constraint: world_pos right_foot f
 
709
constraint: world_att right_foot f