← Back to branch summary

~shadowrobot/sr-config/demo_hand_iros_demo

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_ethercat_hand_config/controls/host/sr_edc_joint_position_controllers_PWM.yaml

  • Committer: Toni Oliver
  • Date: 2012-10-05 19:05:19 UTC
  • Revision ID: toliver.shadow@gmail.com-20121005190519-msj1hs3petplfanx
Tuning the PWM pos controllers for the demo

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sr_ethercat_hand_config/controls/host/sr_edc_joint_position_controllers_PWM.yaml
8
8
    i_clamp: 1500.0
9
9
    max_force: 600.0
10
10
    p: 5150.0
11
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
11
    position_deadband: 0.005
12
12
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
13
13
sh_ffj3_position_controller:
14
14
  joint: FFJ3
16
16
    d: 500.0
17
17
    deadband: 0.0
18
18
    friction_deadband: 65535.0
19
 
    i: 550.0
 
19
    i: 300.0
20
20
    i_clamp: 220.0
21
 
    max_force: 600.0
22
 
    p: 5500.0
23
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
21
    max_force: 700.0
 
22
    p: 6500.0
 
23
    position_deadband: 0.005
24
24
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
25
25
sh_ffj4_position_controller:
26
26
  joint: FFJ4
27
27
  pid:
28
 
    d: -400.0
 
28
    d: -300.0
29
29
    deadband: 0.02
30
30
    friction_deadband: 65535.0
31
 
    i: -400.0
 
31
    i: -200.0
32
32
    i_clamp: 300.0
33
33
    max_force: 600.0
34
 
    p: -4500.0
35
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
34
    p: -5500.0
 
35
    position_deadband: 0.005
36
36
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
37
37
sh_lfj0_position_controller:
38
38
  joint: LFJ0
42
42
    i: 0.0
43
43
    i_clamp: 1500.0
44
44
    max_force: 600.0
45
 
    p: -5150.0
46
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
45
    p: -4150.0
 
46
    position_deadband: 0.005
47
47
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
48
48
sh_lfj3_position_controller:
49
49
  joint: LFJ3
51
51
    d: -500.0
52
52
    deadband: 0.0
53
53
    friction_deadband: 65535.0
54
 
    i: -450.0
 
54
    i: -300.0
55
55
    i_clamp: 220.0
56
 
    max_force: 600.0
57
 
    p: -5000.0
58
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
56
    max_force: 700.0
 
57
    p: -7000.0
 
58
    position_deadband: 0.005
59
59
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
60
60
sh_lfj4_position_controller:
61
61
  joint: LFJ4
62
62
  pid:
63
 
    d: 400.0
 
63
    d: 300.0
64
64
    deadband: 0
65
65
    friction_deadband: 65535.0
66
 
    i: 400.0
 
66
    i: 200.0
67
67
    i_clamp: 300.0
68
68
    max_force: 600.0
69
 
    p: 4500.0
70
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
69
    p: 5000.0
 
70
    position_deadband: 0.005
71
71
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
72
72
sh_lfj5_position_controller:
73
73
  joint: LFJ5
79
79
    i_clamp: 200.0
80
80
    max_force: 600.0
81
81
    p: -7400.0
82
 
    position_deadband: 0.0030000000000000001
 
82
    position_deadband: 0.003
83
83
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
84
84
sh_mfj0_position_controller:
85
85
  joint: MFJ0
89
89
    i: 0.0
90
90
    i_clamp: 1500.0
91
91
    max_force: 600.0
92
 
    p: 5150.0
93
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
92
    p: 4150.0
 
93
    position_deadband: 0.005
94
94
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
95
95
sh_mfj3_position_controller:
96
96
  joint: MFJ3
98
98
    d: 500.0
99
99
    deadband: 0.0
100
100
    friction_deadband: 65535.0
101
 
    i: 550.0
 
101
    i: 300.0
102
102
    i_clamp: 220.0
103
 
    max_force: 600.0
104
 
    p: 5500.0
105
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
103
    max_force: 700.0
 
104
    p: 6500.0
 
105
    position_deadband: 0.005
106
106
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
107
107
sh_mfj4_position_controller:
108
108
  joint: MFJ4
109
109
  pid:
110
 
    d: -400.0
 
110
    d: -300.0
111
111
    deadband: 0
112
112
    friction_deadband: 65535.0
113
 
    i: -400.0
 
113
    i: -200.0
114
114
    i_clamp: 300.0
115
115
    max_force: 600.0
116
 
    p: -4500.0
117
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
116
    p: -5500.0
 
117
    position_deadband: 0.005
118
118
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
119
119
sh_rfj0_position_controller:
120
120
  joint: RFJ0
124
124
    i: 0.0
125
125
    i_clamp: 1500.0
126
126
    max_force: 600.0
127
 
    p: -5150.0
128
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
127
    p: -4150.0
 
128
    position_deadband: 0.005
129
129
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
130
130
sh_rfj3_position_controller:
131
131
  joint: RFJ3
133
133
    d: -500.0
134
134
    deadband: 0.0
135
135
    friction_deadband: 65535.0
136
 
    i: -500.0
 
136
    i: -300.0
137
137
    i_clamp: 220.0
138
 
    max_force: 600.0
139
 
    p: -7000.0
140
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
138
    max_force: 700.0
 
139
    p: -8000.0
 
140
    position_deadband: 0.005
141
141
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
142
142
sh_rfj4_position_controller:
143
143
  joint: RFJ4
144
144
  pid:
145
 
    d: -400.0
 
145
    d: -300.0
146
146
    deadband: 0.0
147
147
    friction_deadband: 65535.0
148
 
    i: -400.0
 
148
    i: -200.0
149
149
    i_clamp: 300.0
150
150
    max_force: 600.0
151
 
    p: -4500.0
152
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
151
    p: -6000.0
 
152
    position_deadband: 0.005
153
153
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
154
154
sh_thj1_position_controller:
155
155
  joint: THJ1
156
156
  pid:
157
 
    d: 500.0
 
157
    d: 350.0
158
158
    deadband: 0.0
159
159
    friction_deadband: 65535.0
160
 
    i: 400.0
 
160
    i: 200.0
161
161
    i_clamp: 200.0
162
162
    max_force: 600.0
163
 
    p: 4500.0
164
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
163
    p: 5500.0
 
164
    position_deadband: 0.005
165
165
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
166
166
sh_thj2_position_controller:
167
167
  joint: THJ2
168
168
  pid:
169
 
    d: 400.0
 
169
    d: 360.0
170
170
    deadband: 0.0
171
171
    friction_deadband: 65535.0
172
 
    i: 400.0
 
172
    i: 300.0
173
173
    i_clamp: 220.0
174
174
    max_force: 600.0
175
 
    p: 7000.0
176
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
175
    p: 8300.0
 
176
    position_deadband: 0.005
177
177
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
178
178
sh_thj3_position_controller:
179
179
  joint: THJ3
185
185
    i_clamp: 200.0
186
186
    max_force: 600.0
187
187
    p: 7000.0
188
 
    position_deadband: 0.0030000000000000001
 
188
    position_deadband: 0.003
189
189
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
190
190
sh_thj4_position_controller:
191
191
  joint: THJ4
193
193
    d: -400.0
194
194
    deadband: 0.0
195
195
    friction_deadband: 65535.0
196
 
    i: -400.0
 
196
    i: -300.0
197
197
    i_clamp: 200.0
198
 
    max_force: 700.0
199
 
    p: -8000.0
200
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
198
    max_force: 800.0
 
199
    p: -6800.0
 
200
    position_deadband: 0.005
201
201
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
202
202
sh_thj5_position_controller:
203
203
  joint: THJ5
205
205
    d: 400.0
206
206
    deadband: 0.0
207
207
    friction_deadband: 65535.0
208
 
    i: 400.0
 
208
    i: 300.0
209
209
    i_clamp: 200.0
210
 
    max_force: 700.0
211
 
    p: 5000.0
212
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
210
    max_force: 800.0
 
211
    p: 6000.0
 
212
    position_deadband: 0.005
213
213
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
214
214
sh_wrj1_position_controller:
215
215
  joint: WRJ1
216
216
  pid:
217
217
    d: 400.0
218
218
    deadband: 0.0
219
 
    friction_deadband: 65535.0
 
219
    friction_deadband: 65534.0
220
220
    i: 400.0
221
221
    i_clamp: 200.0
222
 
    max_force: 700.0
223
 
    p: 11000.0
224
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
222
    max_force: 900.0
 
223
    p: 10000.0
 
224
    position_deadband: 0.005
225
225
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController
226
226
sh_wrj2_position_controller:
227
227
  joint: WRJ2
231
231
    friction_deadband: 65535.0
232
232
    i: -400.0
233
233
    i_clamp: 200.0
234
 
    max_force: 700.0
 
234
    max_force: 900.0
235
235
    p: -11000.0
236
 
    position_deadband: 0.0050000000000000001
 
236
    position_deadband: 0.005
237
237
  type: sr_mechanism_controllers/SrhJointPositionController