~hrg/hrg-packaging/openhrp3

package jp.go.aist.hrp.simulator;

 

import javax.vecmath.*;

// VRML97

import com.sun.j3d.loaders.vrml97.impl.*;

 

/**

 * SensorInfoFactory class

 * SensorInfo���������륯�饹��

 * @author K Saito (Kernel Co.,Ltd.)

 * @version 1.0 (2002/02/25)

 */

public abstract class SensorInfoFactory

{

    //�ǥե������

    private double[] relPos_ = {0,0,0};

    

    public SensorInfo_impl createSensorInfo(String defName, VrmlSceneEx scene){

        SensorInfo_impl info = new SensorInfo_impl();

        info.name_ = defName;

        

        info.type_ = getType();

        

        info.id_ = ProtoFieldGettor.getIntValue(defName,scene,"sensorId",-1);

        

        //set translation value.

        info.translation_ = ProtoFieldGettor.getVectorValue(defName, scene, "translation",relPos_);

        

        //set rotation value.

        double[] defAxis = {0,0,1,0};

        AxisAngle4d axisangle4d = new AxisAngle4d(ProtoFieldGettor.getRotationValue(defName, scene, "rotation",defAxis));

 

        Matrix4d matrix4d = new Matrix4d();

        matrix4d.set(axisangle4d);

        

        info.rotation_[0] = matrix4d.m00;

        info.rotation_[1] = matrix4d.m01;

        info.rotation_[2] = matrix4d.m02;

        info.rotation_[3] = matrix4d.m10;

        info.rotation_[4] = matrix4d.m11;

        info.rotation_[5] = matrix4d.m12;

        info.rotation_[6] = matrix4d.m20;

        info.rotation_[7] = matrix4d.m21;

        info.rotation_[8] = matrix4d.m22;

 

        /*

        Quat4d quat4d = new Quat4d();

        quat4d.set(axisangle4d);

        info.relPosAtt_.px = info.translation_[0];

        info.relPosAtt_.py = info.translation_[1];

        info.relPosAtt_.pz = info.translation_[2];

        info.relPosAtt_.qx = quat4d.x;

        info.relPosAtt_.qy = quat4d.y;

        info.relPosAtt_.qz = quat4d.z;

        info.relPosAtt_.qw = quat4d.w;

        */

        

        //set each value.

        setParam(info,defName,scene);

        

        return info;

    }

    

    abstract public void setParam(SensorInfo_impl info,String defName, VrmlSceneEx scene);

    abstract public SensorType getType();

}