← Back to branch summary

~shadowrobot/sr-config/three_finger_hand

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_ethercat_hand_config/controls/host/sr_edc_mixed_position_velocity_joint_controllers.yaml

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2012-03-21 07:03:36 UTC
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20120321070336-pnrfdcn0gmjtx9ey
Removed MF and LF for the three finger hand setup.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sr_ethercat_hand_config/controls/host/sr_edc_mixed_position_velocity_joint_controllers.yaml
52
52
    i_clamp: 488.0
53
53
    max_force: 1023.0
54
54
    p: -210.0
55
 
sh_lfj0_mixed_position_velocity_controller:
56
 
  joint: LFJ0
57
 
  position_pid:
58
 
    d: 0.0
59
 
    i: -3.5
60
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
61
 
    max_velocity: 3.0
62
 
    min_velocity: -3.0
63
 
    p: -4.0
64
 
    position_deadband: 0.002
65
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
66
 
  velocity_pid:
67
 
    d: 0.0
68
 
    friction_deadband: 100.0
69
 
    i: 810.0
70
 
    i_clamp: 508.0
71
 
    max_force: 1023.0
72
 
    p: 250.0
73
 
sh_lfj3_mixed_position_velocity_controller:
74
 
  joint: LFJ3
75
 
  position_pid:
76
 
    d: 0.0
77
 
    i: -3.5
78
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
79
 
    max_velocity: 1.5
80
 
    min_velocity: -1.5
81
 
    p: -4.0
82
 
    position_deadband: 0.002
83
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
84
 
  velocity_pid:
85
 
    d: 0.0
86
 
    friction_deadband: 100.0
87
 
    i: -550.0
88
 
    i_clamp: 378.0
89
 
    max_force: 1023.0
90
 
    p: -175.0
91
 
sh_lfj4_mixed_position_velocity_controller:
92
 
  joint: LFJ4
93
 
  position_pid:
94
 
    d: 0.0
95
 
    i: -2.5
96
 
    i_clamp: 0.60000002384185791
97
 
    max_velocity: 3.0
98
 
    min_velocity: -3.0
99
 
    p: -2.0
100
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
101
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
102
 
  velocity_pid:
103
 
    d: 0.0
104
 
    friction_deadband: 5000.0
105
 
    i: -170.0
106
 
    i_clamp: 165.0
107
 
    max_force: 1023.0
108
 
    p: -110.0
109
 
sh_lfj5_mixed_position_velocity_controller:
110
 
  joint: LFJ5
111
 
  position_pid:
112
 
    d: 0.0
113
 
    i: -3.5
114
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
115
 
    max_velocity: 3.0
116
 
    min_velocity: -3.0
117
 
    p: -3.0
118
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
119
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
120
 
  velocity_pid:
121
 
    d: 0.0
122
 
    friction_deadband: 5000.0
123
 
    i: -470.0
124
 
    i_clamp: 265.0
125
 
    max_force: 1023.0
126
 
    p: -160.0
127
 
sh_mfj0_mixed_position_velocity_controller:
128
 
  joint: MFJ0
129
 
  position_pid:
130
 
    d: 0.0
131
 
    i: -3.5
132
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
133
 
    max_velocity: 3.0
134
 
    min_velocity: -3.0
135
 
    p: -4.0
136
 
    position_deadband: 0.002
137
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
138
 
  velocity_pid:
139
 
    d: 0.0
140
 
    friction_deadband: 100.0
141
 
    i: -810.0
142
 
    i_clamp: 508.0
143
 
    max_force: 1023.0
144
 
    p: -250.0
145
 
sh_mfj3_mixed_position_velocity_controller:
146
 
  joint: MFJ3
147
 
  position_pid:
148
 
    d: 0.0
149
 
    i: -3.5
150
 
    i_clamp: 1.2000000476837158
151
 
    max_velocity: 1.5
152
 
    min_velocity: -1.5
153
 
    p: -4.0
154
 
    position_deadband: 0.002
155
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
156
 
  velocity_pid:
157
 
    d: 0.0
158
 
    friction_deadband: 100.0
159
 
    i: 710.0
160
 
    i_clamp: 488.0
161
 
    max_force: 1023.0
162
 
    p: 210.0
163
 
sh_mfj4_mixed_position_velocity_controller:
164
 
  joint: MFJ4
165
 
  position_pid:
166
 
    d: 0.0
167
 
    i: -2.5
168
 
    i_clamp: 0.60000002384185791
169
 
    max_velocity: 3.0
170
 
    min_velocity: -3.0
171
 
    p: -2.0
172
 
    position_deadband: 0.0040000000000000001
173
 
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
174
 
  velocity_pid:
175
 
    d: 0.0
176
 
    friction_deadband: 5000.0
177
 
    i: -170.0
178
 
    i_clamp: 165.0
179
 
    max_force: 1023.0
180
 
    p: -110.0
181
55
sh_rfj0_mixed_position_velocity_controller:
182
56
  joint: RFJ0
183
57
  position_pid: