← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/precise/flightgear/precise

« back to all changes in this revision

Viewing changes to src/Autopilot/pidcontroller.hxx

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Ove Kaaven
  • Date: 2011-09-03 22:16:12 UTC
  • mfrom: (3.1.9 sid)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20110903221612-2cjy0z7ztj5nkln5
Tags: 2.4.0-1
http://bugs.debian.org/638588
* New upstream release. Closes: #638588.
* Build-Depend on OpenSceneGraph 3.0, and the Subversion library.
* Recommend fgfs-scenery-base.
* Enable parallel builds (shorter compile times on multicore CPUs).
* Removed hack that tried to build without optimizations if
  building with optimizations fails.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
src/Autopilot/pidcontroller.hxx
 
1
// pidcontroller.hxx - implementation of PID controller
 
2
//
 
3
// Written by Torsten Dreyer
 
4
// Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
 
5
//
 
6
// Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
 
7
// Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
 
8
//
 
9
// This program is free software; you can redistribute it and/or
 
10
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
 
11
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
 
12
// License, or (at your option) any later version.
 
13
//
 
14
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
 
15
// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 
16
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
 
17
// General Public License for more details.
 
18
//
 
19
// You should have received a copy of the GNU General Public License
 
20
// along with this program; if not, write to the Free Software
 
21
// Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
 
22
//
 
23
#ifndef __PIDCONTROLLER_HXX
 
24
#define __PIDCONTROLLER_HXX 1
 
25
 
 
26
#ifdef HAVE_CONFIG_H
 
27
#  include <config.h>
 
28
#endif
 
29
 
 
30
#include "analogcomponent.hxx"
 
31
 
 
32
#include <simgear/props/props.hxx>
 
33
#include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
 
34
 
 
35
namespace FGXMLAutopilot {
 
36
 
 
37
/**
 
38
 * Roy Ovesen's PID controller
 
39
 */
 
40
class PIDController : public AnalogComponent {
 
41
 
 
42
private:
 
43
    // Configuration values
 
44
    InputValueList Kp;          // proportional gain
 
45
    InputValueList Ti;          // Integrator time (sec)
 
46
    InputValueList Td;          // Derivator time (sec)
 
47
 
 
48
    double alpha;               // low pass filter weighing factor (usually 0.1)
 
49
    double beta;                // process value weighing factor for
 
50
                                // calculating proportional error
 
51
                                // (usually 1.0)
 
52
    double gamma;               // process value weighing factor for
 
53
                                // calculating derivative error
 
54
                                // (usually 0.0)
 
55
 
 
56
    // Previous state tracking values
 
57
    double ep_n_1;              // ep[n-1]  (prop error)
 
58
    double edf_n_1;             // edf[n-1] (derivative error)
 
59
    double edf_n_2;             // edf[n-2] (derivative error)
 
60
    double u_n_1;               // u[n-1]   (output)
 
61
    double desiredTs;            // desired sampling interval (sec)
 
62
    double elapsedTime;          // elapsed time (sec)
 
63
 
 
64
protected:
 
65
    bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode);
 
66
public:
 
67
    PIDController();
 
68
    ~PIDController() {}
 
69
 
 
70
    void update( bool firstTime, double dt );
 
71
};
 
72
 
 
73
}
 
74
#endif // __PIDCONTROLLER_HXX