~hitmuri/vjpirate/trunk

// vrpn_Tracker_GPS.h

// This file contains the header for the VRPN GPS server.  This server

// reads NMEA messages from a serial GPS.

// This implementation can convert to UTM meter-based coordinates.

 

#ifndef VRPN_TRACKER_GPS_H

#define VRPN_TRACKER_GPS_H

 

#include <time.h>

#include <math.h>

#include <stdlib.h>

#include <stdio.h>

#ifndef _WIN32

#include <sys/time.h>

#endif

 

#include "vrpn_Tracker.h"

#include "vrpn_Button.h"

#include "vrpn_Analog.h"

 

#include "gpsnmealib/nmeaParser.h"

#include "gpsnmealib/utmCoord.h"

#include "gpsnmealib/latLonCoord.h" //-eb

 

class vrpn_Tracker_GPS: public vrpn_Tracker_Serial {

  

 public:

 

  vrpn_Tracker_GPS(const char *name, 

                   vrpn_Connection *c, 

                   const char *port = "/dev/ttyS1", 

                                   long baud = 4800,

                                   int utmFlag = 1,  // report in UTM coordinates if possible

                                   int testFileFlag = 0,

                                   const char* startStr = "RMC"); // the sentence to use as the "start" of a sequence

 

  ~vrpn_Tracker_GPS();

 

 

  /// This function should be called each time through the main loop

  /// of the server code. It polls for a report from the tracker and

  /// sends it if there is one. It will reset the tracker if there is

  /// no data from it for a few seconds.

 

  //  virtual void mainloop();

    

 protected:

         // need a bigger buffer

  unsigned char buffer[VRPN_TRACKER_BUF_SIZE*10];// Characters read in from the tracker so far

 

  virtual int get_report(void);

  virtual void reset();

 

  struct timeval reset_time;

 

  FILE *testfile;

  char testfilename[256];

 

  // an nmeaParser object and associated data objects

  NMEAData nmeaData;

  NMEAParser nmeaParser;

  UTMCoord utmCoord;

  int useUTM;

};

 

#endif