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Viewing changes to src/systems/imu/Imu.hh

  • Committer: Jose Luis Rivero
  • Date: 2022-02-15 17:35:59 UTC
  • Revision ID: jrivero@osrfoundation.org-20220215173559-qyu3wjmqnrby30k7
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src/systems/imu/Imu.hh
 
1
/*
 
2
 * Copyright (C) 2019 Open Source Robotics Foundation
 
3
 *
 
4
 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
 
5
 * you may not use this file except in compliance with the License.
 
6
 * You may obtain a copy of the License at
 
7
 *
 
8
 *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
 
9
 *
 
10
 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
 
11
 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
 
12
 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
 
13
 * See the License for the specific language governing permissions and
 
14
 * limitations under the License.
 
15
 *
 
16
*/
 
17
#ifndef IGNITION_GAZEBO_SYSTEMS_IMU_HH_
 
18
#define IGNITION_GAZEBO_SYSTEMS_IMU_HH_
 
19
 
 
20
#include <memory>
 
21
#include <ignition/gazebo/config.hh>
 
22
#include <ignition/gazebo/System.hh>
 
23
 
 
24
namespace ignition
 
25
{
 
26
namespace gazebo
 
27
{
 
28
// Inline bracket to help doxygen filtering.
 
29
inline namespace IGNITION_GAZEBO_VERSION_NAMESPACE {
 
30
namespace systems
 
31
{
 
32
  // Forward declarations.
 
33
  class ImuPrivate;
 
34
 
 
35
  /// \class Imu Imu.hh ignition/gazebo/systems/Imu.hh
 
36
  /// \brief This system manages all IMU sensors in simulation.
 
37
  /// Each IMU sensor eports vertical position, angular velocity
 
38
  /// and lienar acceleration readings over Ignition Transport.
 
39
  class Imu:
 
40
    public System,
 
41
    public ISystemPreUpdate,
 
42
    public ISystemPostUpdate
 
43
  {
 
44
    /// \brief Constructor
 
45
    public: explicit Imu();
 
46
 
 
47
    /// \brief Destructor
 
48
    public: ~Imu() override;
 
49
 
 
50
    /// Documentation inherited
 
51
    public: void PreUpdate(const UpdateInfo &_info,
 
52
                           EntityComponentManager &_ecm) final;
 
53
 
 
54
    /// Documentation inherited
 
55
    public: void PostUpdate(const UpdateInfo &_info,
 
56
                            const EntityComponentManager &_ecm) final;
 
57
 
 
58
    /// \brief Private data pointer.
 
59
    private: std::unique_ptr<ImuPrivate> dataPtr;
 
60
  };
 
61
  }
 
62
}
 
63
}
 
64
}
 
65
#endif