← Back to branch summary

~siretart/ubuntu/utopic/blender/libav10

« back to all changes in this revision

Viewing changes to intern/iksolver/intern/IK_QJacobian.h

Tags: upstream-2.40
Import upstream version 2.40

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
intern/iksolver/intern/IK_QJacobian.h
 
1
 
 
2
/**
 
3
 * $Id: IK_QJacobian.h,v 1.3 2005/08/28 13:06:41 blendix Exp $
 
4
 * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
 
5
 *
 
6
 * This program is free software; you can redistribute it and/or
 
7
 * modify it under the terms of the GNU General Public License
 
8
 * as published by the Free Software Foundation; either version 2
 
9
 * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
 
10
 * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
 
11
 * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
 
12
 * about this.
 
13
 *
 
14
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 
15
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 
16
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 
17
 * GNU General Public License for more details.
 
18
 *
 
19
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 
20
 * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
 
21
 * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
 
22
 *
 
23
 * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
 
24
 * All rights reserved.
 
25
 *
 
26
 * The Original Code is: all of this file.
 
27
 *
 
28
 * Original Author: Laurence
 
29
 * Contributor(s): Brecht
 
30
 *
 
31
 * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
 
32
 */
 
33
 
 
34
#ifndef NAN_INCLUDED_IK_QJacobian_h
 
35
 
 
36
#define NAN_INCLUDED_IK_QJacobian_h
 
37
 
 
38
#include "TNT/cmat.h"
 
39
#include <vector>
 
40
#include "MT_Vector3.h"
 
41
 
 
42
class IK_QJacobian
 
43
{
 
44
public:
 
45
        typedef TNT::Matrix<MT_Scalar> TMatrix;
 
46
        typedef TNT::Vector<MT_Scalar> TVector;
 
47
 
 
48
        IK_QJacobian();
 
49
        ~IK_QJacobian();
 
50
 
 
51
        // Call once to initialize
 
52
        void ArmMatrices(int dof, int task_size, int tasks);
 
53
        void SetDoFWeight(int dof, MT_Scalar weight);
 
54
 
 
55
        // Iteratively called
 
56
        void SetBetas(int id, int size, const MT_Vector3& v);
 
57
        void SetDerivatives(int id, int dof_id, const MT_Vector3& v);
 
58
 
 
59
        void Invert();
 
60
 
 
61
        MT_Scalar AngleUpdate(int dof_id) const;
 
62
        MT_Scalar AngleUpdateNorm() const;
 
63
 
 
64
        // DoF locking for inner clamping loop
 
65
        void Lock(int dof_id, MT_Scalar delta);
 
66
 
 
67
        // Secondary task
 
68
        bool ComputeNullProjection();
 
69
 
 
70
        void Restrict(TVector& d_theta, TMatrix& null);
 
71
        void SubTask(IK_QJacobian& jacobian);
 
72
 
 
73
private:
 
74
        
 
75
        void InvertSDLS();
 
76
        void InvertDLS();
 
77
 
 
78
        int m_dof, m_task_size, m_tasks;
 
79
        bool m_transpose;
 
80
 
 
81
        // the jacobian matrix and it's null space projector
 
82
        TMatrix m_jacobian, m_jacobian_tmp;
 
83
        TMatrix m_null;
 
84
 
 
85
        /// the vector of intermediate betas
 
86
        TVector m_beta;
 
87
 
 
88
        /// the vector of computed angle changes
 
89
        TVector m_d_theta;
 
90
 
 
91
        /// space required for SVD computation
 
92
 
 
93
        TVector m_svd_w;
 
94
        TMatrix m_svd_v;
 
95
        TMatrix m_svd_u;
 
96
    TVector m_work1;
 
97
    TVector m_work2;
 
98
 
 
99
        TMatrix m_svd_u_t;
 
100
        TVector m_svd_u_beta;
 
101
 
 
102
        // space required for SDLS
 
103
 
 
104
        bool m_sdls;
 
105
        TVector m_norm;
 
106
        TVector m_d_theta_tmp;
 
107
        MT_Scalar m_min_damp;
 
108
 
 
109
        // null space task vector
 
110
        TVector m_alpha;
 
111
 
 
112
        // dof weighting
 
113
        TVector m_weight;
 
114
        TVector m_weight_sqrt;
 
115
};
 
116
 
 
117
#endif
 
118