← Back to branch summary

~shadowrobot/sr-ros-interface/stable

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_hand/model/shadowhand_muscle.urdf

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2011-11-21 16:31:23 UTC
  • mfrom: (1.1.164 sr-ros-interface)
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20111121163123-k5q6e8l00w81f5hx
0.1.0

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sr_hand/model/shadowhand_muscle.urdf
1
 
<robot name="shadowhand">
2
 
  <link name="shadow_forearm">
3
 
    <inertial>
4
 
      <origin xyz="0 0 0" /> 
5
 
      <mass value="3.0" />
6
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"  izz="1.0" />
7
 
    </inertial>
8
 
    <visual>
9
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="3.142 0 0" /> 
10
 
      <geometry name="shadow_forearm_geom">
11
 
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/forearm_muscle.mesh" scale="0.016 0.016 0.016" />
12
 
      </geometry>
13
 
      <material name="shadow_forearm_material">
14
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 0.6"/>
15
 
      </material>
16
 
    </visual>
17
 
    <collision>
18
 
      <origin xyz="0 0 0.175" rpy="0 0 0" /> 
19
 
      <geometry name="shadow_forearm_collision">
20
 
        <cylinder radius="0.07" length="0.350"/>
21
 
      </geometry>
22
 
    </collision>
23
 
  </link>
24
 
  <gazebo reference="shadow_forearm">
25
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
26
 
  </gazebo>
27
 
 
28
 
 
29
 
  <link name="wrist" >
30
 
    <inertial>
31
 
      <origin xyz="0 0 0.396" rpy="0 0 6.284" />
32
 
      <mass value="0.08" />
33
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
34
 
      izz="1.0" /> 
35
 
    </inertial>
36
 
    <visual>
37
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="1.571 0 0" />
38
 
    <geometry name="wrist_visual">
39
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/wrist.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
40
 
    </geometry>
41
 
    <material name="shadow_wrist_material">
42
 
        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
43
 
      </material>
44
 
    </visual>
45
 
    <collision>
46
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
47
 
      <geometry name="wrist_collision_geom">
48
 
        <box size="0.02 0.02 0.02" />
49
 
      </geometry>
50
 
    </collision>
51
 
  </link>
52
 
  <gazebo reference="wrist">
53
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
54
 
  </gazebo>
55
 
 
56
 
 
57
 
  <link name="palm" >
58
 
    <inertial>
59
 
      <origin xyz="0 0.010 0.247" rpy="0 0 0" />
60
 
      <mass value="0.08" />
61
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
62
 
      izz="1.0" /> 
63
 
    </inertial>
64
 
    <visual>
65
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
66
 
      <geometry name="palm_visual">
67
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/palm.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
68
 
    </geometry>
69
 
    <material name="shadow_palm_material">
70
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
71
 
      </material>
72
 
    </visual>
73
 
    <collision>      
74
 
      <origin xyz="0.005 0 0.035" rpy="0 0 0" />
75
 
      <geometry name="palm_collision_geom">
76
 
        <box size="0.05 0.02 0.07" />
77
 
      </geometry>
78
 
    </collision>
79
 
  </link>
80
 
  <gazebo reference="palm">
81
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
82
 
  </gazebo>
83
 
 
84
 
 
85
 
  <!-- FIRST FINGER-->
86
 
  <link name="ffknuckle">
87
 
    <inertial>
88
 
      <origin xyz="0.033 0 0.095" rpy="0 0 0" />
89
 
      <mass value="0.008" />
90
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
91
 
      izz="1.0" />
92
 
    </inertial>
93
 
    <visual>
94
 
      <origin xyz="0 0 0.0005" rpy="3.142 4.713 1.571" />
95
 
       <geometry name="ffknuckle_visual">
96
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
97
 
    </geometry>
98
 
    <material name="shadow_knuckle_material">
99
 
        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
100
 
      </material>
101
 
    </visual>
102
 
    <collision>
103
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
104
 
      <geometry name="ffknuckle_collision_geom">
105
 
        <box size="0.005 0.005 0.005" />
106
 
      </geometry>
107
 
    </collision>
108
 
  </link>
109
 
  <gazebo reference="ffknuckle">
110
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
111
 
  </gazebo>
112
 
 
113
 
 
114
 
  <link name="ffproximal">
115
 
    <inertial>
116
 
      <mass value="0.008" />
117
 
      <origin xyz="0 0 0" /> 
118
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
119
 
      izz="1.0" />
120
 
    </inertial>
121
 
    <visual>
122
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 1.571" />
123
 
       <geometry name="ffproximal_visual">
124
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
125
 
    </geometry>
126
 
    <material name="shadow_ffproximal_material">
127
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
128
 
      </material>
129
 
    </visual>
130
 
    <collision>
131
 
      <origin xyz="0 0 0.0225" rpy="0 0 0 " />
132
 
      <geometry name="ffproximal_collision_geom">
133
 
        <box size="0.005 0.005 0.04" />
134
 
      </geometry>
135
 
    </collision>
136
 
  </link>
137
 
  <gazebo reference="ffproximal">
138
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
139
 
  </gazebo>
140
 
 
141
 
 
142
 
  <link name="ffmiddle">
143
 
    <inertial>
144
 
      <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
145
 
      <mass value="0.008" />
146
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
147
 
      izz="1.0" />
148
 
    </inertial>
149
 
    <visual>
150
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
151
 
      <geometry name="ffmiddle_visual">
152
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
153
 
    </geometry>
154
 
    <material name="shadow_ffmiddle_material">
155
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
156
 
      </material>
157
 
    </visual>
158
 
    <collision>
159
 
      <origin xyz="0 0 0.0125" rpy="0 0 0" />
160
 
      <geometry name="ffmiddle_collision_geom">
161
 
        <box size="0.005 0.005 0.010" />
162
 
      </geometry>
163
 
    </collision>
164
 
  </link>
165
 
  <gazebo reference="ffmiddle">
166
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
167
 
  </gazebo>
168
 
 
169
 
 
170
 
  <link name="ffdistal">
171
 
    <inertial>
172
 
      <mass value="0.008" />
173
 
      <origin xyz="0 0 0.025" /> 
174
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
175
 
      izz="1.0" />
176
 
    </inertial>
177
 
    <visual>
178
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
179
 
      <geometry name="ffdistal_visual">
180
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
181
 
    </geometry>
182
 
    <material name="shadow_ffdistal_material">
183
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
184
 
      </material>
185
 
    </visual>
186
 
    <collision>
187
 
      <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 0 0 " />
188
 
      <geometry name="ffdistal_collision_geom">
189
 
        <box size="0.015 0.015 0.020" />
190
 
      </geometry>
191
 
    </collision>
192
 
  </link>
193
 
  <gazebo reference="ffdistal">
194
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
195
 
  </gazebo>
196
 
 
197
 
 
198
 
  <!-- MIDDLE FINGER-->
199
 
  <link name="mfknuckle">
200
 
    <inertial>
201
 
      <origin xyz="0.011 0 0.099" rpy="0 0 0" />
202
 
      <mass value="0.008" />
203
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
204
 
      izz="1.0" />
205
 
    </inertial>
206
 
    <visual>
207
 
      <origin xyz="0 0 0.0005" rpy="3.142 4.713 -1.571" />
208
 
       <geometry name="mfknuckle_visual">
209
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
210
 
    </geometry>
211
 
    <material name="shadow_knuckle_material">
212
 
        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
213
 
      </material>
214
 
    </visual>
215
 
    <collision>
216
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
217
 
      <geometry name="mfknuckle_collision_geom">
218
 
        <box size="0.005 0.005 0.005" />
219
 
      </geometry>
220
 
    </collision>
221
 
  </link>
222
 
  <gazebo reference="mfknuckle">
223
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
224
 
  </gazebo>
225
 
 
226
 
 
227
 
  <link name="mfproximal">
228
 
    <inertial>
229
 
      <mass value="0.008" />
230
 
      <origin xyz="0 0 0" /> 
231
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
232
 
      izz="1.0" />
233
 
    </inertial>
234
 
    <visual>
235
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 1.571" />
236
 
       <geometry name="mfproximal_visual">
237
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
238
 
    </geometry>
239
 
    <material name="shadow_mfproximal_material">
240
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
241
 
      </material>
242
 
    </visual>
243
 
    <collision>
244
 
      <origin xyz="0 0 0.0225" rpy="0 0 0 " />
245
 
      <geometry name="mfproximal_collision_geom">
246
 
        <box size="0.005 0.005 0.04" />
247
 
      </geometry>
248
 
    </collision>
249
 
  </link>
250
 
  <gazebo reference="mfproximal">
251
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
252
 
  </gazebo>
253
 
 
254
 
 
255
 
  <link name="mfmiddle">
256
 
    <inertial>
257
 
      <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
258
 
      <mass value="0.008" />
259
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
260
 
      izz="1.0" />
261
 
    </inertial>
262
 
    <visual>
263
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
264
 
      <geometry name="mfmiddle_visual">
265
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
266
 
    </geometry>
267
 
    <material name="shadow_mfmiddle_material">
268
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
269
 
      </material>
270
 
    </visual>
271
 
    <collision>
272
 
      <origin xyz="0 0 0.0125" rpy="0 0 0" />
273
 
      <geometry name="mfmiddle_collision_geom">
274
 
        <box size="0.005 0.005 0.010" />
275
 
      </geometry>
276
 
    </collision>
277
 
  </link>
278
 
  <gazebo reference="mfmiddle">
279
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
280
 
  </gazebo>
281
 
 
282
 
 
283
 
  <link name="mfdistal">
284
 
    <inertial>
285
 
      <mass value="0.008" />
286
 
      <origin xyz="0 0 0.025" /> 
287
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
288
 
      izz="1.0" />
289
 
    </inertial>
290
 
    <visual>
291
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
292
 
      <geometry name="mfdistal_visual">
293
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
294
 
    </geometry>
295
 
    <material name="shadow_mfdistal_material">
296
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
297
 
      </material>
298
 
    </visual>
299
 
    <collision>
300
 
      <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 0 0 " />
301
 
      <geometry name="mfdistal_collision_geom">
302
 
        <box size="0.015 0.015 0.020" />
303
 
      </geometry>
304
 
    </collision>
305
 
  </link>
306
 
  <gazebo reference="mfdistal">
307
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
308
 
  </gazebo>
309
 
 
310
 
 
311
 
  <!-- RING FINGER-->
312
 
 <link name="rfknuckle">
313
 
    <inertial>
314
 
      <origin xyz="-0.011 0 0.095" rpy="0 0 0" />
315
 
     <mass value="0.008" />
316
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
317
 
      izz="1.0" />
318
 
    </inertial>
319
 
    <visual>
320
 
      <origin xyz="0 0 0.0005" rpy="3.142 4.713 -1.571" />
321
 
       <geometry name="rfknuckle_visual">
322
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
323
 
    </geometry>
324
 
    <material name="shadow_knuckle_material">
325
 
        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
326
 
      </material>
327
 
    </visual>
328
 
    <collision>
329
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
330
 
      <geometry name="rfknuckle_collision_geom">
331
 
        <box size="0.005 0.005 0.005" />
332
 
      </geometry>
333
 
    </collision>
334
 
  </link>
335
 
  <gazebo reference="rfknuckle">
336
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
337
 
  </gazebo>
338
 
 
339
 
 
340
 
  <link name="rfproximal">
341
 
    <inertial>
342
 
      <mass value="0.008" />
343
 
      <origin xyz="0 0 0" /> 
344
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
345
 
      izz="1.0" />
346
 
    </inertial>
347
 
    <visual>
348
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 1.571" />
349
 
       <geometry name="rfproximal_visual">
350
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
351
 
    </geometry>
352
 
    <material name="shadow_rfproximal_material">
353
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
354
 
      </material>
355
 
    </visual>
356
 
    <collision>
357
 
      <origin xyz="0 0 0.0225" rpy="0 0 0 " />
358
 
      <geometry name="rfproximal_collision_geom">
359
 
        <box size="0.005 0.005 0.04" />
360
 
      </geometry>
361
 
    </collision>
362
 
  </link>
363
 
  <gazebo reference="rfproximal">
364
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
365
 
  </gazebo>
366
 
 
367
 
 
368
 
  <link name="rfmiddle">
369
 
    <inertial>
370
 
      <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
371
 
      <mass value="0.008" />
372
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
373
 
      izz="1.0" />
374
 
    </inertial>
375
 
    <visual>
376
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
377
 
      <geometry name="rfmiddle_visual">
378
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
379
 
    </geometry>
380
 
    <material name="shadow_rfmiddle_material">
381
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
382
 
      </material>
383
 
    </visual>
384
 
    <collision>
385
 
      <origin xyz="0 0 0.0125" rpy="0 0 0" />
386
 
      <geometry name="rfmiddle_collision_geom">
387
 
        <box size="0.005 0.005 0.010" />
388
 
      </geometry>
389
 
    </collision>
390
 
  </link>
391
 
  <gazebo reference="rfmiddle">
392
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
393
 
  </gazebo>
394
 
 
395
 
 
396
 
  <link name="rfdistal">
397
 
    <inertial>
398
 
      <mass value="0.008" />
399
 
      <origin xyz="0 0 0.025" /> 
400
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
401
 
      izz="1.0" />
402
 
    </inertial>
403
 
    <visual>
404
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
405
 
      <geometry name="rfdistal_visual">
406
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
407
 
    </geometry>
408
 
    <material name="shadow_rfdistal_material">
409
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
410
 
      </material>
411
 
    </visual>
412
 
    <collision>
413
 
      <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 0 0 " />
414
 
      <geometry name="rfdistal_collision_geom">
415
 
        <box size="0.015 0.015 0.020" />
416
 
      </geometry>
417
 
    </collision>
418
 
  </link>
419
 
  <gazebo reference="rfdistal">
420
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
421
 
  </gazebo>
422
 
 
423
 
 
424
 
 
425
 
  <!-- LITTLE FINGER-->
426
 
  <link name="lfmetacarpal">
427
 
    <inertial>
428
 
      <origin xyz="0.00568 0 -0.12061" rpy="0 0 0" />
429
 
      <mass value="0.008" />
430
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
431
 
      izz="1.0" />
432
 
    </inertial>
433
 
    <visual>
434
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
435
 
       <geometry name="lfmetacarpal_visual">
436
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/lfmetacarpal.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
437
 
    </geometry>
438
 
    <material name="shadow_lfmetacarpal_material">
439
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
440
 
      </material>
441
 
    </visual>
442
 
    <collision>
443
 
      <origin xyz="-0.015 0 0.015" rpy="0 0 0" />
444
 
      <geometry name="lfmetacarpal_collision_geom">
445
 
        <box size="0.005 0.005 0.03" />
446
 
      </geometry>
447
 
    </collision>
448
 
  </link>
449
 
  <gazebo reference="lfmetacarpal">
450
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
451
 
  </gazebo>
452
 
 
453
 
 
454
 
 <link name="lfknuckle">
455
 
    <inertial>
456
 
      <origin xyz="0 0 0.0425" rpy="0 0 0" />
457
 
      <mass value="0.008" />
458
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
459
 
      izz="1.0" />
460
 
    </inertial>
461
 
    <visual>
462
 
      <origin xyz="0 0 0.0005" rpy="3.142 4.713 -1.571" />
463
 
       <geometry name="lfknuckle_visual">
464
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
465
 
    </geometry>
466
 
    <material name="shadow_knuckle_material">
467
 
        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
468
 
      </material>
469
 
    </visual>
470
 
    <collision>
471
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
472
 
      <geometry name="lfknuckle_collision_geom">
473
 
        <box size="0.005 0.005 0.005" />
474
 
      </geometry>
475
 
    </collision>
476
 
  </link>
477
 
  <gazebo reference="lfknuckle">
478
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
479
 
  </gazebo>
480
 
 
481
 
 
482
 
  <link name="lfproximal">
483
 
    <inertial>
484
 
      <mass value="0.008" />
485
 
      <origin xyz="0 0 0" /> 
486
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
487
 
      izz="1.0" />
488
 
    </inertial>
489
 
    <visual>
490
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 1.571" />
491
 
       <geometry name="lfproximal_visual">
492
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
493
 
    </geometry>
494
 
    <material name="shadow_lfproximal_material">
495
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
496
 
      </material>
497
 
    </visual>
498
 
    <collision>
499
 
      <origin xyz="0 0 0.0225" rpy="0 0 0 " />
500
 
      <geometry name="lfproximal_collision_geom">
501
 
        <box size="0.005 0.005 0.04" />
502
 
      </geometry>
503
 
    </collision>
504
 
  </link>
505
 
  <gazebo reference="lfproximal">
506
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
507
 
  </gazebo>
508
 
 
509
 
 
510
 
  <link name="lfmiddle">
511
 
    <inertial>
512
 
      <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
513
 
      <mass value="0.008" />
514
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
515
 
      izz="1.0" />
516
 
    </inertial>
517
 
    <visual>
518
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
519
 
      <geometry name="lfmiddle_visual">
520
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
521
 
    </geometry>
522
 
    <material name="shadow_lfmiddle_material">
523
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
524
 
      </material>
525
 
    </visual>
526
 
    <collision>
527
 
      <origin xyz="0 0 0.0125" rpy="0 0 0" />
528
 
      <geometry name="lfmiddle_collision_geom">
529
 
        <box size="0.005 0.005 0.010" />
530
 
      </geometry>
531
 
    </collision>
532
 
  </link>
533
 
  <gazebo reference="lfmiddle">
534
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
535
 
  </gazebo>
536
 
 
537
 
 
538
 
  <link name="lfdistal">
539
 
    <inertial>
540
 
      <mass value="0.008" />
541
 
      <origin xyz="0 0 0.025" /> 
542
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
543
 
      izz="1.0" />
544
 
    </inertial>
545
 
    <visual>
546
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 4.713 0" />
547
 
      <geometry name="lfdistal_visual">
548
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
549
 
    </geometry>
550
 
    <material name="shadow_lfdistal_material">
551
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
552
 
      </material>
553
 
    </visual>
554
 
    <collision>
555
 
      <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 0 0 " />
556
 
      <geometry name="lfdistal_collision_geom">
557
 
        <box size="0.015 0.015 0.020" />
558
 
      </geometry>
559
 
    </collision>
560
 
  </link>
561
 
  <gazebo reference="lfdistal">
562
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
563
 
  </gazebo>
564
 
 
565
 
 
566
 
 
567
 
  <!-- THUMB -->
568
 
 
569
 
  <link name="thbase">
570
 
    <inertial>
571
 
      <mass value="0.008" />
572
 
      <origin xyz="0.034 0.0085 0.02924" rpy="0 0 0"/> 
573
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
574
 
      izz="1.0" />
575
 
    </inertial>
576
 
    <visual>
577
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
578
 
       <geometry name="thbase_visual">
579
 
        <box size="0.001 0.001 0.001" />
580
 
       </geometry>
581
 
    <material name="shadow_thbase_material">
582
 
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
583
 
      </material>
584
 
    </visual>
585
 
    <collision>
586
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0 " />
587
 
      <geometry name="thbase_collision_geom">
588
 
        <box size="0.001 0.001 0.001" />
589
 
      </geometry>
590
 
    </collision>
591
 
  </link>
592
 
  <gazebo reference="thbase">
593
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
594
 
  </gazebo>
595
 
 
596
 
 
597
 
  <link name="thproximal">
598
 
    <inertial>
599
 
      <mass value="0.008" />
600
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -0.7855 0"/> 
601
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
602
 
      izz="1.0" />
603
 
    </inertial>
604
 
    <visual>
605
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
606
 
       <geometry name="thproximal_visual">
607
 
    <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH3_z.mesh" scale="0.01 0.01 0.01" />
608
 
    </geometry>
609
 
    <material name="shadow_thproximal_material">
610
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
611
 
      </material>
612
 
    </visual>
613
 
    <collision>
614
 
      <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 0 0" />
615
 
      <geometry name="thproximal_collision_geom">
616
 
        <box size="0.005 0.005 0.02" />
617
 
      </geometry>
618
 
    </collision>
619
 
  </link>
620
 
  <gazebo reference="thproximal">
621
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
622
 
  </gazebo>
623
 
 
624
 
 
625
 
  <link name="thhub">
626
 
    <inertial>
627
 
      <mass value="0.008" />
628
 
      <origin xyz="0.02687 0 0.02687" rpy="0 0 0"/> 
629
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
630
 
      izz="1.0" />
631
 
    </inertial>
632
 
    <visual>
633
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
634
 
       <geometry name="thhub_visual">
635
 
       <box size="0.001 0.001 0.001" />
636
 
    </geometry>
637
 
    <material name="shadow_thhub_material">
638
 
        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
639
 
      </material>
640
 
    </visual>
641
 
    <collision>
642
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0 " />
643
 
      <geometry name="thhub_collision_geom">
644
 
        <box size="0.001 0.001 0.001" />
645
 
      </geometry>
646
 
    </collision>
647
 
  </link>
648
 
  <gazebo reference="thhub">
649
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
650
 
  </gazebo>
651
 
 
652
 
 
653
 
  <link name="thmiddle">
654
 
    <inertial>
655
 
      <mass value="0.008" />
656
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -0.7855 0"/> 
657
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
658
 
      izz="1.0" />
659
 
    </inertial>
660
 
    <visual>
661
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.571 0" />
662
 
       <geometry name="thmiddle_visual">
663
 
       <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH2_z.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
664
 
    </geometry>
665
 
    <material name="shadow_thmiddle_material">
666
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
667
 
      </material>
668
 
    </visual>
669
 
    <collision>
670
 
      <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0 " />
671
 
      <geometry name="thmiddle_collision_geom">
672
 
        <box size="0.005 0.005 0.015" />
673
 
      </geometry>
674
 
    </collision>
675
 
  </link>
676
 
  <gazebo reference="thmiddle">
677
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
678
 
  </gazebo>
679
 
 
680
 
 
681
 
  <link name="thdistal">
682
 
    <inertial>
683
 
      <mass value="0.008" />
684
 
      <origin xyz="-0.02263 0 0.02263" rpy="0 -0.7855 0"/> 
685
 
      <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"
686
 
      izz="1.0" />
687
 
    </inertial>
688
 
    <visual>
689
 
      <origin xyz="0 0 0" rpy="3.142 -1.571 3.142" />
690
 
       <geometry name="thdistal_visual">
691
 
       <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH1_z.mesh" scale="0.001 0.001 0.001" />
692
 
    </geometry>
693
 
    <material name="shadow_thmiddle_material">
694
 
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
695
 
      </material>
696
 
    </visual>
697
 
    <collision>
698
 
      <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0 " />
699
 
      <geometry name="thmiddle_collision_geom">
700
 
        <box size="0.015 0.015 0.015" />
701
 
      </geometry>
702
 
    </collision>
703
 
  </link>
704
 
  <gazebo reference="thdistal">
705
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
706
 
  </gazebo>
707
 
 
708
 
  
709
 
 
710
 
 <!--------------------------------
711
 
|             JOINTS               |
712
 
 ---------------------------------> 
713
 
<!--
714
 
  <joint name="elbow" type="revolute">
715
 
    <parent link="world"/>
716
 
    <child link="shadow_forearm"/>   
717
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
718
 
    <axis xyz="0 0 1" />
719
 
    <limit lower="-1.5707963267948966" upper="1.5707963267948966"
720
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
721
 
  </joint>
722
 
--> 
723
 
  <joint name="WRJ2" type="revolute">
724
 
    <parent link="shadow_forearm"/>
725
 
    <child link="wrist"/>   
726
 
    <origin xyz="0 0 0.396" rpy="0 0 0" />
727
 
    <axis xyz="0 1 0" />
728
 
    <limit lower="-0.52359877559829882" upper="0.17453292519943295"
729
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
730
 
  </joint>
731
 
  <gazebo reference="WRJ2">
732
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
733
 
  </gazebo>
734
 
 
735
 
 
736
 
  <joint name="WRJ1" type="revolute">
737
 
    <parent link="wrist"/>
738
 
    <child link="palm"/>
739
 
    <origin xyz="0 0 0.034" rpy="0 0 0" />
740
 
    <axis xyz="1 0 0" />
741
 
    <limit lower="-0.78539816339744828" upper="0.6108652381980153"
742
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
743
 
  </joint>
744
 
  <gazebo reference="WRJ1">
745
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
746
 
  </gazebo>
747
 
 
748
 
  <!---------------
749
 
     FIRST FINGER 
750
 
    --------------->
751
 
  <joint name="FFJ4" type="revolute">
752
 
    <parent link="palm"/>
753
 
    <child link="ffknuckle"/>
754
 
    <origin xyz="0.033 0 0.095" rpy="0 0 0" />
755
 
    <axis xyz="0 -1 0" />
756
 
    <limit lower="-0.43633231299858238" upper="0.43633231299858238"
757
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
758
 
  </joint>
759
 
  <gazebo reference="FFJ4">
760
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
761
 
  </gazebo>
762
 
 
763
 
  <joint name="FFJ3" type="revolute">
764
 
    <parent link="ffknuckle"/>
765
 
    <child link="ffproximal"/>
766
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
767
 
    <axis xyz="1 0 0" />
768
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
769
 
    velocity="1.0"/>
770
 
  </joint>
771
 
  <gazebo reference="FFJ3">
772
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
773
 
  </gazebo>
774
 
 
775
 
  <joint name="FFJ2" type="revolute">
776
 
    <parent link="ffproximal"/>
777
 
    <child link="ffmiddle"/>
778
 
    <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
779
 
    <axis xyz="1 0 0" />
780
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
781
 
    velocity="1.0"/>
782
 
  </joint>
783
 
  <gazebo reference="FFJ2">
784
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
785
 
  </gazebo>
786
 
 
787
 
  <joint name="FFJ1" type="revolute">
788
 
    <parent link="ffmiddle"/>
789
 
    <child link="ffdistal"/>
790
 
    <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
791
 
    <axis xyz="1 0 0" />
792
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
793
 
    velocity="1.0"/>
794
 
  </joint>
795
 
  <gazebo reference="FFJ1">
796
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
797
 
  </gazebo>
798
 
 
799
 
  <!---------------
800
 
     MIDDLE FINGER 
801
 
    --------------->
802
 
 
803
 
  <joint name="MFJ4" type="revolute">
804
 
    <parent link="palm"/>
805
 
    <child link="mfknuckle"/>
806
 
    <origin xyz="0.011 0 0.099" rpy="0 0 0" />
807
 
    <axis xyz="0 -1 0" />
808
 
    <limit lower="-0.43633231299858238" upper="0.43633231299858238"
809
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
810
 
  </joint>
811
 
  <gazebo reference="MFJ4">
812
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
813
 
  </gazebo>
814
 
 
815
 
  <joint name="MFJ3" type="revolute">
816
 
    <parent link="mfknuckle"/>
817
 
    <child link="mfproximal"/>
818
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
819
 
    <axis xyz="1 0 0" />
820
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
821
 
    velocity="1.0"/>
822
 
  </joint>
823
 
  <gazebo reference="MFJ3">
824
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
825
 
  </gazebo>
826
 
 
827
 
  <joint name="MFJ2" type="revolute">
828
 
    <parent link="mfproximal"/>
829
 
    <child link="mfmiddle"/>
830
 
    <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
831
 
    <axis xyz="1 0 0" />
832
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
833
 
    velocity="1.0" />
834
 
  </joint>
835
 
  <gazebo reference="MFJ2">
836
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
837
 
  </gazebo>
838
 
 
839
 
  <joint name="MFJ1" type="revolute">
840
 
    <parent link="mfmiddle"/>
841
 
    <child link="mfdistal"/>
842
 
    <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
843
 
    <axis xyz="1 0 0" />
844
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
845
 
    velocity="1.0" />
846
 
  </joint>
847
 
  <gazebo reference="MFJ1">
848
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
849
 
  </gazebo>
850
 
 
851
 
  <!---------------
852
 
     RING FINGER 
853
 
    --------------->
854
 
  <joint name="RFJ4" type="revolute">
855
 
    <parent link="palm"/>
856
 
    <child link="rfknuckle"/>
857
 
    <origin xyz="-0.011 0 0.095" rpy="0 0 0" />
858
 
    <axis xyz="0 1 0" />
859
 
    <limit lower="-0.43633231299858238" upper="0.43633231299858238"
860
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
861
 
  </joint>
862
 
  <gazebo reference="RFJ4">
863
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
864
 
  </gazebo>
865
 
 
866
 
  <joint name="RFJ3" type="revolute">
867
 
    <parent link="rfknuckle"/>
868
 
    <child link="rfproximal"/>
869
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
870
 
    <axis xyz="1 0 0" />
871
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
872
 
    velocity="1.0" />
873
 
  </joint>
874
 
  <gazebo reference="RFJ3">
875
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
876
 
  </gazebo>
877
 
 
878
 
  <joint name="RFJ2" type="revolute">
879
 
    <parent link="rfproximal"/>
880
 
    <child link="rfmiddle"/>
881
 
    <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
882
 
    <axis xyz="1 0 0" />
883
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
884
 
    velocity="1.0" />
885
 
  </joint>
886
 
  <gazebo reference="RFJ2">
887
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
888
 
  </gazebo>
889
 
 
890
 
  <joint name="RFJ1" type="revolute">
891
 
    <parent link="rfmiddle"/>
892
 
    <child link="rfdistal"/>
893
 
    <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
894
 
    <axis xyz="1 0 0" />
895
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
896
 
    velocity="1.0" />
897
 
  </joint>
898
 
  <gazebo reference="RFJ1">
899
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
900
 
  </gazebo>
901
 
 
902
 
  <!---------------
903
 
     LITTLE FINGER 
904
 
    --------------->
905
 
 
906
 
  <joint name="LFJ5" type="revolute">
907
 
    <parent link="palm"/>
908
 
    <child link="lfmetacarpal"/>
909
 
    <origin xyz="-0.01671 0 0.044" rpy="0 0 0" />
910
 
    <axis xyz="0.57 0 0.82" />
911
 
    <limit lower="0" upper="0.69813170079773179" effort="10"
912
 
    velocity="1.0" />
913
 
  </joint>
914
 
  <gazebo reference="LFJ5">
915
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
916
 
  </gazebo>
917
 
 
918
 
  <joint name="LFJ4" type="revolute">
919
 
    <parent link="lfmetacarpal"/>
920
 
    <child link="lfknuckle"/>
921
 
    <origin xyz="-0.01629 0 0.0425" rpy="0 0 0" />
922
 
    <axis xyz="0 1 0" />
923
 
    <limit lower="-0.43633231299858238" upper="0.43633231299858238"
924
 
    effort="10" velocity="1.0"/>
925
 
  </joint>
926
 
  <gazebo reference="LFJ4">
927
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
928
 
  </gazebo>
929
 
 
930
 
  <joint name="LFJ3" type="revolute">
931
 
    <parent link="lfknuckle"/>
932
 
    <child link="lfproximal"/>
933
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
934
 
    <axis xyz="1 0 0" />
935
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
936
 
    velocity="1.0" />
937
 
  </joint>
938
 
  <gazebo reference="LFJ3">
939
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
940
 
  </gazebo>
941
 
 
942
 
  <joint name="LFJ2" type="revolute">
943
 
    <parent link="lfproximal"/>
944
 
    <child link="lfmiddle"/>
945
 
    <origin xyz="0 0 0.045" rpy="0 0 0" />
946
 
    <axis xyz="1 0 0" />
947
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
948
 
    velocity="1.0" />
949
 
  </joint>
950
 
  <gazebo reference="LFJ2">
951
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
952
 
  </gazebo>
953
 
 
954
 
  <joint name="LFJ1" type="revolute">
955
 
    <parent link="lfmiddle"/>
956
 
    <child link="lfdistal"/>
957
 
    <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
958
 
    <axis xyz="1 0 0" />
959
 
    <limit lower="0" upper="1.5707963267948966" effort="10"
960
 
    velocity="1.0" />
961
 
  </joint>
962
 
  <gazebo reference="LFJ1">
963
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
964
 
  </gazebo>
965
 
 
966
 
  <!---------------
967
 
     THUMB 
968
 
    --------------->
969
 
 
970
 
  <joint name="THJ5" type="revolute">
971
 
    <parent link="palm"/>
972
 
    <child link="thbase"/>
973
 
    <origin xyz="0.034 -0.0085 0.02924" rpy="0 0.7855 0" />
974
 
    <axis xyz="0 0 -1" />
975
 
    <limit lower="-1.047" upper="1.047" effort="10"
976
 
    velocity="1.0" />
977
 
  </joint>
978
 
  <gazebo reference="THJ5">
979
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
980
 
  </gazebo>
981
 
 
982
 
  <joint name="THJ4" type="revolute">
983
 
    <parent link="thbase"/>
984
 
    <child link="thproximal"/>
985
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
986
 
    <axis xyz="1 0 0" />
987
 
    <limit lower="0" upper="1.309" effort="10"
988
 
    velocity="1.0" />
989
 
  </joint>
990
 
  <gazebo reference="THJ4">
991
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
992
 
  </gazebo>
993
 
 
994
 
  <joint name="THJ3" type="revolute">
995
 
    <parent link="thproximal"/>
996
 
    <child link="thhub"/>
997
 
    <origin xyz="0 0 0.038" rpy="0 0 0" />
998
 
    <axis xyz="1 0 0" />
999
 
    <limit lower="-0.2618" upper="0.2618" effort="10"
1000
 
    velocity="1.0" />
1001
 
  </joint>
1002
 
  <gazebo reference="THJ3">
1003
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
1004
 
  </gazebo>
1005
 
 
1006
 
  <joint name="THJ2" type="revolute">
1007
 
    <parent link="thhub"/>
1008
 
    <child link="thmiddle"/>
1009
 
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
1010
 
    <axis xyz="0 -1 0" />
1011
 
    <limit lower="-0.5237" upper="0.5237" effort="10"
1012
 
    velocity="1.0" />
1013
 
  </joint>
1014
 
  <gazebo reference="THJ2">
1015
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
1016
 
  </gazebo>
1017
 
 
1018
 
  <joint name="THJ1" type="revolute">
1019
 
    <parent link="thmiddle"/>
1020
 
    <child link="thdistal"/>
1021
 
    <origin xyz="0 0 0.032" rpy="0 0 0" />
1022
 
    <axis xyz="0 -1 0" />
1023
 
    <limit lower="0" upper="1.571" effort="10"
1024
 
    velocity="1.0" />
1025
 
  </joint>
1026
 
  <gazebo reference="THJ1">
1027
 
    <material>Gazebo/GrassFloor</material>
1028
 
  </gazebo>
1029
 
 
1030
 
</robot>