← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/precise/supertuxkart/precise

« back to all changes in this revision

Viewing changes to src/bullet/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btManifoldResult.cpp

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Christoph Egger
  • Date: 2011-02-24 22:36:25 UTC
  • mfrom: (1.1.9 upstream) (6.1.4 sid)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20110224223625-ygrjfpg92obovuch
Tags: 0.7+dfsg1-1
New upstream release

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
src/bullet/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btManifoldResult.cpp
1
 
/*
2
 
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3
 
Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
 
 
5
 
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6
 
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7
 
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8
 
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9
 
subject to the following restrictions:
10
 
 
11
 
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12
 
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13
 
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14
 
*/
15
 
 
16
 
 
17
 
#include "btManifoldResult.h"
18
 
#include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
19
 
#include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
20
 
 
21
 
 
22
 
///This is to allow MaterialCombiner/Custom Friction/Restitution values
23
 
ContactAddedCallback            gContactAddedCallback=0;
24
 
 
25
 
///User can override this material combiner by implementing gContactAddedCallback and setting body0->m_collisionFlags |= btCollisionObject::customMaterialCallback;
26
 
inline btScalar calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
27
 
{
28
 
        btScalar friction = body0->getFriction() * body1->getFriction();
29
 
 
30
 
        const btScalar MAX_FRICTION  = btScalar(10.);
31
 
        if (friction < -MAX_FRICTION)
32
 
                friction = -MAX_FRICTION;
33
 
        if (friction > MAX_FRICTION)
34
 
                friction = MAX_FRICTION;
35
 
        return friction;
36
 
 
37
 
}
38
 
 
39
 
inline btScalar calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
40
 
{
41
 
        return body0->getRestitution() * body1->getRestitution();
42
 
}
43
 
 
44
 
 
45
 
 
46
 
btManifoldResult::btManifoldResult(btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1)
47
 
                :m_manifoldPtr(0),
48
 
                m_body0(body0),
49
 
                m_body1(body1)
50
 
{
51
 
        m_rootTransA = body0->getWorldTransform();
52
 
        m_rootTransB = body1->getWorldTransform();
53
 
}
54
 
 
55
 
 
56
 
void btManifoldResult::addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth)
57
 
{
58
 
        assert(m_manifoldPtr);
59
 
        //order in manifold needs to match
60
 
        
61
 
        if (depth > m_manifoldPtr->getContactBreakingThreshold())
62
 
                return;
63
 
 
64
 
        bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0;
65
 
 
66
 
        btVector3 pointA = pointInWorld + normalOnBInWorld * depth;
67
 
 
68
 
        btVector3 localA;
69
 
        btVector3 localB;
70
 
        
71
 
        if (isSwapped)
72
 
        {
73
 
                localA = m_rootTransB.invXform(pointA );
74
 
                localB = m_rootTransA.invXform(pointInWorld);
75
 
        } else
76
 
        {
77
 
                localA = m_rootTransA.invXform(pointA );
78
 
                localB = m_rootTransB.invXform(pointInWorld);
79
 
        }
80
 
 
81
 
        btManifoldPoint newPt(localA,localB,normalOnBInWorld,depth);
82
 
        newPt.m_positionWorldOnA = pointA;
83
 
        newPt.m_positionWorldOnB = pointInWorld;
84
 
        
85
 
        int insertIndex = m_manifoldPtr->getCacheEntry(newPt);
86
 
 
87
 
        newPt.m_combinedFriction = calculateCombinedFriction(m_body0,m_body1);
88
 
        newPt.m_combinedRestitution = calculateCombinedRestitution(m_body0,m_body1);
89
 
 
90
 
   //BP mod, store contact triangles.
91
 
   newPt.m_partId0 = m_partId0;
92
 
   newPt.m_partId1 = m_partId1;
93
 
   newPt.m_index0  = m_index0;
94
 
   newPt.m_index1  = m_index1;
95
 
        
96
 
        ///todo, check this for any side effects
97
 
        if (insertIndex >= 0)
98
 
        {
99
 
                //const btManifoldPoint& oldPoint = m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex);
100
 
                m_manifoldPtr->replaceContactPoint(newPt,insertIndex);
101
 
        } else
102
 
        {
103
 
                m_manifoldPtr->AddManifoldPoint(newPt);
104
 
        }
105
 
 
106
 
        //User can override friction and/or restitution
107
 
        if (gContactAddedCallback &&
108
 
                //and if either of the two bodies requires custom material
109
 
                 ((m_body0->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK) ||
110
 
                   (m_body1->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK)))
111
 
        {
112
 
                //experimental feature info, for per-triangle material etc.
113
 
                btCollisionObject* obj0 = isSwapped? m_body1 : m_body0;
114
 
                btCollisionObject* obj1 = isSwapped? m_body0 : m_body1;
115
 
                (*gContactAddedCallback)(newPt,obj0,m_partId0,m_index0,obj1,m_partId1,m_index1);
116
 
        }
117
 
 
118
 
}
119
 
 
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
 
 
17
#include "btManifoldResult.h"
 
18
#include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
 
19
#include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
 
20
 
 
21
 
 
22
///This is to allow MaterialCombiner/Custom Friction/Restitution values
 
23
ContactAddedCallback            gContactAddedCallback=0;
 
24
 
 
25
///User can override this material combiner by implementing gContactAddedCallback and setting body0->m_collisionFlags |= btCollisionObject::customMaterialCallback;
 
26
inline btScalar calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
 
27
{
 
28
        btScalar friction = body0->getFriction() * body1->getFriction();
 
29
 
 
30
        const btScalar MAX_FRICTION  = btScalar(10.);
 
31
        if (friction < -MAX_FRICTION)
 
32
                friction = -MAX_FRICTION;
 
33
        if (friction > MAX_FRICTION)
 
34
                friction = MAX_FRICTION;
 
35
        return friction;
 
36
 
 
37
}
 
38
 
 
39
inline btScalar calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
 
40
{
 
41
        return body0->getRestitution() * body1->getRestitution();
 
42
}
 
43
 
 
44
 
 
45
 
 
46
btManifoldResult::btManifoldResult(btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1)
 
47
                :m_manifoldPtr(0),
 
48
                m_body0(body0),
 
49
                m_body1(body1)
 
50
{
 
51
        m_rootTransA = body0->getWorldTransform();
 
52
        m_rootTransB = body1->getWorldTransform();
 
53
}
 
54
 
 
55
 
 
56
void btManifoldResult::addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth)
 
57
{
 
58
        assert(m_manifoldPtr);
 
59
        //order in manifold needs to match
 
60
        
 
61
        if (depth > m_manifoldPtr->getContactBreakingThreshold())
 
62
                return;
 
63
 
 
64
        bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0;
 
65
 
 
66
        btVector3 pointA = pointInWorld + normalOnBInWorld * depth;
 
67
 
 
68
        btVector3 localA;
 
69
        btVector3 localB;
 
70
        
 
71
        if (isSwapped)
 
72
        {
 
73
                localA = m_rootTransB.invXform(pointA );
 
74
                localB = m_rootTransA.invXform(pointInWorld);
 
75
        } else
 
76
        {
 
77
                localA = m_rootTransA.invXform(pointA );
 
78
                localB = m_rootTransB.invXform(pointInWorld);
 
79
        }
 
80
 
 
81
        btManifoldPoint newPt(localA,localB,normalOnBInWorld,depth);
 
82
        newPt.m_positionWorldOnA = pointA;
 
83
        newPt.m_positionWorldOnB = pointInWorld;
 
84
        
 
85
        int insertIndex = m_manifoldPtr->getCacheEntry(newPt);
 
86
 
 
87
        newPt.m_combinedFriction = calculateCombinedFriction(m_body0,m_body1);
 
88
        newPt.m_combinedRestitution = calculateCombinedRestitution(m_body0,m_body1);
 
89
 
 
90
   //BP mod, store contact triangles.
 
91
   newPt.m_partId0 = m_partId0;
 
92
   newPt.m_partId1 = m_partId1;
 
93
   newPt.m_index0  = m_index0;
 
94
   newPt.m_index1  = m_index1;
 
95
        
 
96
        ///todo, check this for any side effects
 
97
        if (insertIndex >= 0)
 
98
        {
 
99
                //const btManifoldPoint& oldPoint = m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex);
 
100
                m_manifoldPtr->replaceContactPoint(newPt,insertIndex);
 
101
        } else
 
102
        {
 
103
                m_manifoldPtr->AddManifoldPoint(newPt);
 
104
        }
 
105
 
 
106
        //User can override friction and/or restitution
 
107
        if (gContactAddedCallback &&
 
108
                //and if either of the two bodies requires custom material
 
109
                 ((m_body0->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK) ||
 
110
                   (m_body1->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK)))
 
111
        {
 
112
                //experimental feature info, for per-triangle material etc.
 
113
                btCollisionObject* obj0 = isSwapped? m_body1 : m_body0;
 
114
                btCollisionObject* obj1 = isSwapped? m_body0 : m_body1;
 
115
                (*gContactAddedCallback)(newPt,obj0,m_partId0,m_index0,obj1,m_partId1,m_index1);
 
116
        }
 
117
 
 
118
}
 
119