← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/precise/supertuxkart/precise

« back to all changes in this revision

Viewing changes to src/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btMinkowskiSumShape.cpp

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Christoph Egger
  • Date: 2011-02-24 22:36:25 UTC
  • mfrom: (1.1.9 upstream) (6.1.4 sid)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20110224223625-ygrjfpg92obovuch
Tags: 0.7+dfsg1-1
New upstream release

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
src/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btMinkowskiSumShape.cpp
1
 
/*
2
 
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3
 
Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
 
 
5
 
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6
 
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7
 
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8
 
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9
 
subject to the following restrictions:
10
 
 
11
 
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12
 
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13
 
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14
 
*/
15
 
 
16
 
#include "btMinkowskiSumShape.h"
17
 
 
18
 
 
19
 
btMinkowskiSumShape::btMinkowskiSumShape(const btConvexShape* shapeA,const btConvexShape* shapeB)
20
 
:m_shapeA(shapeA),
21
 
m_shapeB(shapeB)
22
 
{
23
 
        m_transA.setIdentity();
24
 
        m_transB.setIdentity();
25
 
}
26
 
 
27
 
btVector3 btMinkowskiSumShape::localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const
28
 
{
29
 
        btVector3 supVertexA = m_transA(m_shapeA->localGetSupportingVertexWithoutMargin(-vec*m_transA.getBasis()));
30
 
        btVector3 supVertexB = m_transB(m_shapeB->localGetSupportingVertexWithoutMargin(vec*m_transB.getBasis()));
31
 
        return  supVertexA - supVertexB;
32
 
}
33
 
 
34
 
void    btMinkowskiSumShape::batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
35
 
{
36
 
        //todo: could make recursive use of batching. probably this shape is not used frequently.
37
 
        for (int i=0;i<numVectors;i++)
38
 
        {
39
 
                supportVerticesOut[i] = localGetSupportingVertexWithoutMargin(vectors[i]);
40
 
        }
41
 
 
42
 
}
43
 
 
44
 
 
45
 
 
46
 
btScalar        btMinkowskiSumShape::getMargin() const
47
 
{
48
 
        return m_shapeA->getMargin() + m_shapeB->getMargin();
49
 
}
50
 
 
51
 
 
52
 
void    btMinkowskiSumShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
53
 
{
54
 
        (void)mass;
55
 
        btAssert(0);
56
 
        inertia.setValue(0,0,0);
57
 
}
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#include "btMinkowskiSumShape.h"
 
17
 
 
18
 
 
19
btMinkowskiSumShape::btMinkowskiSumShape(const btConvexShape* shapeA,const btConvexShape* shapeB)
 
20
:m_shapeA(shapeA),
 
21
m_shapeB(shapeB)
 
22
{
 
23
        m_transA.setIdentity();
 
24
        m_transB.setIdentity();
 
25
}
 
26
 
 
27
btVector3 btMinkowskiSumShape::localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const
 
28
{
 
29
        btVector3 supVertexA = m_transA(m_shapeA->localGetSupportingVertexWithoutMargin(-vec*m_transA.getBasis()));
 
30
        btVector3 supVertexB = m_transB(m_shapeB->localGetSupportingVertexWithoutMargin(vec*m_transB.getBasis()));
 
31
        return  supVertexA - supVertexB;
 
32
}
 
33
 
 
34
void    btMinkowskiSumShape::batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const
 
35
{
 
36
        //todo: could make recursive use of batching. probably this shape is not used frequently.
 
37
        for (int i=0;i<numVectors;i++)
 
38
        {
 
39
                supportVerticesOut[i] = localGetSupportingVertexWithoutMargin(vectors[i]);
 
40
        }
 
41
 
 
42
}
 
43
 
 
44
 
 
45
 
 
46
btScalar        btMinkowskiSumShape::getMargin() const
 
47
{
 
48
        return m_shapeA->getMargin() + m_shapeB->getMargin();
 
49
}
 
50
 
 
51
 
 
52
void    btMinkowskiSumShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
 
53
{
 
54
        (void)mass;
 
55
        btAssert(0);
 
56
        inertia.setValue(0,0,0);
 
57
}