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Viewing changes to src/cpp/monitor/mUrgDevice.cpp

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Albert Huang
  • Date: 2011-05-20 11:33:03 UTC
  • mfrom: (1.1.1 upstream)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20110520113303-u8niofzwzcea0osk
Tags: 0.8.12-1
http://bugs.debian.org/624987
* New upstream release (closes: #624987)
* Add debian/watch file
* Bump standards-version to 3.9.2

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Lines of Context:
src/cpp/monitor/mUrgDevice.cpp
 
1
/*!
 
2
  \file
 
3
  \brief ���j�^�Ή��� URG ����
 
4
 
 
5
  \author Satofumi KAMIMURA
 
6
 
 
7
  $Id: mUrgDevice.cpp 1841 2010-06-06 12:01:11Z satofumi $
 
8
*/
 
9
 
 
10
#include "mUrgDevice.h"
 
11
#include "RangeSensorParameter.h"
 
12
#include "UrgServer.h"
 
13
#include "SerialDevice.h"
 
14
#include "TcpipSocket.h"
 
15
#include "MonitorEventScheduler.h"
 
16
#include "MonitorDataHandler.h"
 
17
#include "LogNameHolder.h"
 
18
#include "DeviceIpManager.h"
 
19
#include "mConnection.h"
 
20
 
 
21
using namespace qrk;
 
22
using namespace std;
 
23
 
 
24
 
 
25
namespace
 
26
{
 
27
  class UrgDeviceForRecord : public UrgDevice
 
28
  {
 
29
  public:
 
30
    MonitorModeManager::MonitorMode mode_;
 
31
    MonitorDataHandler* handler_;
 
32
 
 
33
 
 
34
    UrgDeviceForRecord(void) : handler_(NULL)
 
35
    {
 
36
    }
 
37
 
 
38
 
 
39
    ~UrgDeviceForRecord(void)
 
40
    {
 
41
      delete handler_;
 
42
    }
 
43
 
 
44
 
 
45
    void captureReceived(void)
 
46
    {
 
47
      // �_�~�[�f�[�^���L�^���A�擾�^�C�~���O�𓯊�������
 
48
      if ((mode_ == MonitorModeManager::Record) ||
 
49
          (mode_ == MonitorModeManager::Play)) {
 
50
        bool dummy = false;
 
51
        handler_->fetch(dummy);
 
52
      }
 
53
    }
 
54
  };
 
55
}
 
56
 
 
57
 
 
58
struct mUrgDevice::pImpl
 
59
{
 
60
  MonitorModeManager::MonitorMode mode_;
 
61
  UrgDeviceForRecord* urg_;
 
62
  Connection* monitor_con_;
 
63
  Connection* device_con_;
 
64
  MonitorDataHandler* handler_;
 
65
 
 
66
 
 
67
  pImpl(void)
 
68
    : urg_(NULL), monitor_con_(NULL), device_con_(NULL), handler_(NULL)
 
69
  {
 
70
  }
 
71
 
 
72
 
 
73
  ~pImpl(void)
 
74
  {
 
75
    delete urg_;
 
76
 
 
77
    if (monitor_con_) {
 
78
      delete monitor_con_;
 
79
    }
 
80
    if (device_con_) {
 
81
      delete device_con_;
 
82
    }
 
83
    delete handler_;
 
84
  }
 
85
 
 
86
 
 
87
  void initializeConnection(int argc, char *argv[])
 
88
  {
 
89
    MonitorModeManager::object()->setMode(argc, argv);
 
90
    mode_ = MonitorModeManager::object()->mode();
 
91
    urg_->mode_ = mode_;
 
92
 
 
93
    // mConnection �p�̃��O�Ǘ�
 
94
    if (mode_ != MonitorModeManager::Simulation) {
 
95
      device_con_ = new SerialDevice;
 
96
    } else {
 
97
      device_con_ = new TcpipSocket;
 
98
    }
 
99
    monitor_con_ = new mConnection(device_con_);
 
100
    urg_->setConnection(monitor_con_);
 
101
 
 
102
    // mUrgDevice �p�̃��O�Ǘ�
 
103
    string log_name = LogNameHolder::object()->name("mUrgDevice");
 
104
    handler_ = new MonitorDataHandler(log_name, mode_);
 
105
 
 
106
    // �f�[�^�擾�X���b�h�p�̃��O�Ǘ�
 
107
    log_name = LogNameHolder::object()->name("mUrgDevice_thread");
 
108
    urg_->handler_ = new MonitorDataHandler(log_name, mode_);
 
109
  }
 
110
};
 
111
 
 
112
 
 
113
mUrgDevice::mUrgDevice(int argc, char *argv[]) : pimpl(new pImpl)
 
114
{
 
115
  pimpl->urg_ = new UrgDeviceForRecord;
 
116
  pimpl->initializeConnection(argc, argv);
 
117
}
 
118
 
 
119
 
 
120
mUrgDevice::~mUrgDevice(void)
 
121
{
 
122
}
 
123
 
 
124
 
 
125
const char* mUrgDevice::what(void) const
 
126
{
 
127
  return pimpl->urg_->what();
 
128
}
 
129
 
 
130
 
 
131
bool mUrgDevice::connect(const char* device, long baudrate)
 
132
{
 
133
  MonitorModeManager::MonitorMode Simulation = MonitorModeManager::Simulation;
 
134
  if (MonitorModeManager::object()->mode() == Simulation) {
 
135
    // device ���� IP �|�[�g�擾���A�T�[�o���N������
 
136
    long port = DeviceIpManager::object()->createIpPort(device);
 
137
    if (port > 0) {
 
138
      // IP �|�[�g���擾�ς݂łȂ��ꍇ�̂݁A�T�[�o���N������
 
139
      // !!! URG �̌^�A�V���A�� ID �̏����A�����Ŕ��f������ׂ�
 
140
      UrgServer* urg_server = new UrgServer;
 
141
      if (! urg_server->activate(port)) {
 
142
        // �T�[�o���N���ł��Ȃ���΁A�ڑ��𒆒f����
 
143
        return false;
 
144
      }
 
145
      MonitorEventScheduler::object()->registerDeviceServer(urg_server);
 
146
    }
 
147
  }
 
148
  return pimpl->urg_->connect(device, baudrate);
 
149
}
 
150
 
 
151
 
 
152
void mUrgDevice::setConnection(Connection* con)
 
153
{
 
154
  delete pimpl->monitor_con_;
 
155
  pimpl->monitor_con_ = new mConnection(con);
 
156
  pimpl->urg_->setConnection(pimpl->monitor_con_);
 
157
}
 
158
 
 
159
 
 
160
Connection* mUrgDevice::connection(void)
 
161
{
 
162
  return pimpl->urg_->connection();
 
163
}
 
164
 
 
165
 
 
166
void mUrgDevice::disconnect(void)
 
167
{
 
168
  pimpl->urg_->disconnect();
 
169
}
 
170
 
 
171
 
 
172
bool mUrgDevice::isConnected(void) const
 
173
{
 
174
  return pimpl->urg_->isConnected();
 
175
}
 
176
 
 
177
 
 
178
long mUrgDevice::minDistance(void) const
 
179
{
 
180
  return pimpl->urg_->minDistance();
 
181
}
 
182
 
 
183
 
 
184
long mUrgDevice::maxDistance(void) const
 
185
{
 
186
  return pimpl->urg_->maxDistance();
 
187
}
 
188
 
 
189
 
 
190
int mUrgDevice::maxScanLines(void) const
 
191
{
 
192
  return pimpl->urg_->maxScanLines();
 
193
}
 
194
 
 
195
 
 
196
void mUrgDevice::setRetryTimes(size_t times)
 
197
{
 
198
  return pimpl->urg_->setRetryTimes(times);
 
199
}
 
200
 
 
201
 
 
202
int mUrgDevice::scanMsec(void) const
 
203
{
 
204
  return pimpl->urg_->scanMsec();
 
205
}
 
206
 
 
207
 
 
208
void mUrgDevice::setCaptureMode(RangeCaptureMode mode)
 
209
{
 
210
  pimpl->urg_->setCaptureMode(mode);
 
211
}
 
212
 
 
213
 
 
214
RangeCaptureMode mUrgDevice::captureMode(void)
 
215
{
 
216
  return pimpl->urg_->captureMode();
 
217
}
 
218
 
 
219
 
 
220
void mUrgDevice::setCaptureRange(int begin_index, int end_index)
 
221
{
 
222
  pimpl->urg_->setCaptureRange(begin_index, end_index);
 
223
}
 
224
 
 
225
 
 
226
void mUrgDevice::setCaptureFrameInterval(size_t interval)
 
227
{
 
228
  pimpl->urg_->setCaptureFrameInterval(interval);
 
229
}
 
230
 
 
231
 
 
232
void mUrgDevice::setCaptureTimes(size_t times)
 
233
{
 
234
  pimpl->urg_->setCaptureTimes(times);
 
235
}
 
236
 
 
237
 
 
238
size_t mUrgDevice::remainCaptureTimes(void)
 
239
{
 
240
  return pimpl->urg_->remainCaptureTimes();
 
241
}
 
242
 
 
243
 
 
244
void mUrgDevice::setCaptureSkipLines(size_t skip_lines)
 
245
{
 
246
  pimpl->urg_->setCaptureSkipLines(skip_lines);
 
247
}
 
248
 
 
249
 
 
250
int mUrgDevice::capture(vector<long>& data, long* timestamp)
 
251
{
 
252
  // �_�~�[�f�[�^���L�^���A�擾�^�C�~���O�𓯊�������
 
253
  if ((pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Record) ||
 
254
      (pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Play)) {
 
255
    bool dummy = false;
 
256
    pimpl->handler_->fetch(dummy);
 
257
  }
 
258
  return pimpl->urg_->capture(data, timestamp);
 
259
}
 
260
 
 
261
 
 
262
int mUrgDevice::captureWithIntensity(vector<long>& data,
 
263
                                   vector<long>& intensity_data,
 
264
                                   long* timestamp)
 
265
{
 
266
  // �_�~�[�f�[�^���L�^���A�擾�^�C�~���O�𓯊�������
 
267
  if ((pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Record) ||
 
268
      (pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Play)) {
 
269
    bool dummy = false;
 
270
    pimpl->handler_->fetch(dummy);
 
271
  }
 
272
  return pimpl->urg_->captureWithIntensity(data, intensity_data, timestamp);
 
273
}
 
274
 
 
275
 
 
276
void mUrgDevice::stop(void)
 
277
{
 
278
  pimpl->urg_->stop();
 
279
}
 
280
 
 
281
 
 
282
bool mUrgDevice::setTimestamp(int ticks, int* response_msec,
 
283
                            int* force_delay_msec)
 
284
{
 
285
  if ((pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Record) ||
 
286
      (pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Play)) {
 
287
    pimpl->handler_->fetch(ticks);
 
288
  }
 
289
 
 
290
  int recorded = (force_delay_msec) ? *force_delay_msec : 0;
 
291
  if (pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Play) {
 
292
    pimpl->handler_->fetch(recorded);
 
293
  }
 
294
 
 
295
  int delay_msec = 0;
 
296
  bool ret = pimpl->urg_->setTimestamp(ticks, &delay_msec, &recorded);
 
297
  if (response_msec) {
 
298
    *response_msec = delay_msec;
 
299
  }
 
300
  if (pimpl->mode_ == MonitorModeManager::Record) {
 
301
    pimpl->handler_->fetch(delay_msec);
 
302
  }
 
303
  return ret;
 
304
}
 
305
 
 
306
 
 
307
bool mUrgDevice::setLaserOutput(bool on)
 
308
{
 
309
  return pimpl->urg_->setLaserOutput(on);
 
310
}
 
311
 
 
312
 
 
313
double mUrgDevice::index2rad(const int index) const
 
314
{
 
315
  return pimpl->urg_->index2rad(index);
 
316
}
 
317
 
 
318
 
 
319
int mUrgDevice::rad2index(const double radian) const
 
320
{
 
321
  return pimpl->urg_->rad2index(radian);
 
322
}
 
323
 
 
324
 
 
325
void mUrgDevice::setParameter(const RangeSensorParameter& parameter)
 
326
{
 
327
  pimpl->urg_->setParameter(parameter);
 
328
}
 
329
 
 
330
 
 
331
RangeSensorParameter mUrgDevice::parameter(void) const
 
332
{
 
333
  return pimpl->urg_->parameter();
 
334
}
 
335
 
 
336
 
 
337
bool mUrgDevice::versionLines(vector<string>& lines)
 
338
{
 
339
  return pimpl->urg_->versionLines(lines);
 
340
}
 
341
 
 
342
 
 
343
bool mUrgDevice::loadParameter(void)
 
344
{
 
345
  return pimpl->urg_->loadParameter();
 
346
}
 
347
 
 
348
 
 
349
void mUrgDevice::reboot(void)
 
350
{
 
351
  pimpl->urg_->reboot();
 
352
}