← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/saucy/emscripten/saucy-proposed

« back to all changes in this revision

Viewing changes to tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btUnionFind.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btUnionFind.h
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#ifndef BT_UNION_FIND_H
 
17
#define BT_UNION_FIND_H
 
18
 
 
19
#include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
 
20
 
 
21
#define USE_PATH_COMPRESSION 1
 
22
 
 
23
///see for discussion of static island optimizations by Vroonsh here: http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=406
 
24
#define STATIC_SIMULATION_ISLAND_OPTIMIZATION 1
 
25
 
 
26
struct  btElement
 
27
{
 
28
        int     m_id;
 
29
        int     m_sz;
 
30
};
 
31
 
 
32
///UnionFind calculates connected subsets
 
33
// Implements weighted Quick Union with path compression
 
34
// optimization: could use short ints instead of ints (halving memory, would limit the number of rigid bodies to 64k, sounds reasonable)
 
35
class btUnionFind
 
36
  {
 
37
    private:
 
38
                btAlignedObjectArray<btElement> m_elements;
 
39
 
 
40
    public:
 
41
          
 
42
                btUnionFind();
 
43
                ~btUnionFind();
 
44
 
 
45
        
 
46
                //this is a special operation, destroying the content of btUnionFind.
 
47
                //it sorts the elements, based on island id, in order to make it easy to iterate over islands
 
48
                void    sortIslands();
 
49
 
 
50
          void  reset(int N);
 
51
 
 
52
          SIMD_FORCE_INLINE int getNumElements() const
 
53
          {
 
54
                  return int(m_elements.size());
 
55
          }
 
56
          SIMD_FORCE_INLINE bool  isRoot(int x) const
 
57
          {
 
58
                  return (x == m_elements[x].m_id);
 
59
          }
 
60
 
 
61
          btElement&    getElement(int index)
 
62
          {
 
63
                  return m_elements[index];
 
64
          }
 
65
          const btElement& getElement(int index) const
 
66
          {
 
67
                  return m_elements[index];
 
68
          }
 
69
   
 
70
          void  allocate(int N);
 
71
          void  Free();
 
72
 
 
73
 
 
74
 
 
75
 
 
76
          int find(int p, int q)
 
77
                { 
 
78
                        return (find(p) == find(q)); 
 
79
                }
 
80
 
 
81
                void unite(int p, int q)
 
82
                {
 
83
                        int i = find(p), j = find(q);
 
84
                        if (i == j) 
 
85
                                return;
 
86
 
 
87
#ifndef USE_PATH_COMPRESSION
 
88
                        //weighted quick union, this keeps the 'trees' balanced, and keeps performance of unite O( log(n) )
 
89
                        if (m_elements[i].m_sz < m_elements[j].m_sz)
 
90
                        { 
 
91
                                m_elements[i].m_id = j; m_elements[j].m_sz += m_elements[i].m_sz; 
 
92
                        }
 
93
                        else 
 
94
                        { 
 
95
                                m_elements[j].m_id = i; m_elements[i].m_sz += m_elements[j].m_sz; 
 
96
                        }
 
97
#else
 
98
                        m_elements[i].m_id = j; m_elements[j].m_sz += m_elements[i].m_sz; 
 
99
#endif //USE_PATH_COMPRESSION
 
100
                }
 
101
 
 
102
                int find(int x)
 
103
                { 
 
104
                        //btAssert(x < m_N);
 
105
                        //btAssert(x >= 0);
 
106
 
 
107
                        while (x != m_elements[x].m_id) 
 
108
                        {
 
109
                //not really a reason not to use path compression, and it flattens the trees/improves find performance dramatically
 
110
        
 
111
                #ifdef USE_PATH_COMPRESSION
 
112
                                const btElement* elementPtr = &m_elements[m_elements[x].m_id];
 
113
                                m_elements[x].m_id = elementPtr->m_id;
 
114
                                x = elementPtr->m_id;                   
 
115
                #else//
 
116
                                x = m_elements[x].m_id;
 
117
                #endif          
 
118
                                //btAssert(x < m_N);
 
119
                                //btAssert(x >= 0);
 
120
 
 
121
                        }
 
122
                        return x; 
 
123
                }
 
124
 
 
125
 
 
126
  };
 
127
 
 
128
 
 
129
#endif //BT_UNION_FIND_H