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Viewing changes to tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btCylinderShape.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

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Lines of Context:
tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btCylinderShape.h
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#ifndef BT_CYLINDER_MINKOWSKI_H
 
17
#define BT_CYLINDER_MINKOWSKI_H
 
18
 
 
19
#include "btBoxShape.h"
 
20
#include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h" // for the types
 
21
#include "LinearMath/btVector3.h"
 
22
 
 
23
/// The btCylinderShape class implements a cylinder shape primitive, centered around the origin. Its central axis aligned with the Y axis. btCylinderShapeX is aligned with the X axis and btCylinderShapeZ around the Z axis.
 
24
class btCylinderShape : public btConvexInternalShape
 
25
 
 
26
{
 
27
 
 
28
protected:
 
29
 
 
30
        int     m_upAxis;
 
31
 
 
32
public:
 
33
 
 
34
        btVector3 getHalfExtentsWithMargin() const
 
35
        {
 
36
                btVector3 halfExtents = getHalfExtentsWithoutMargin();
 
37
                btVector3 margin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
 
38
                halfExtents += margin;
 
39
                return halfExtents;
 
40
        }
 
41
        
 
42
        const btVector3& getHalfExtentsWithoutMargin() const
 
43
        {
 
44
                return m_implicitShapeDimensions;//changed in Bullet 2.63: assume the scaling and margin are included
 
45
        }
 
46
 
 
47
        btCylinderShape (const btVector3& halfExtents);
 
48
        
 
49
        void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
 
50
 
 
51
        virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
 
52
 
 
53
        virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
 
54
 
 
55
        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
 
56
 
 
57
        virtual void setMargin(btScalar collisionMargin)
 
58
        {
 
59
                //correct the m_implicitShapeDimensions for the margin
 
60
                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
 
61
                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
 
62
                
 
63
                btConvexInternalShape::setMargin(collisionMargin);
 
64
                btVector3 newMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
 
65
                m_implicitShapeDimensions = implicitShapeDimensionsWithMargin - newMargin;
 
66
 
 
67
        }
 
68
 
 
69
        virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const
 
70
        {
 
71
 
 
72
                btVector3 supVertex;
 
73
                supVertex = localGetSupportingVertexWithoutMargin(vec);
 
74
                
 
75
                if ( getMargin()!=btScalar(0.) )
 
76
                {
 
77
                        btVector3 vecnorm = vec;
 
78
                        if (vecnorm .length2() < (SIMD_EPSILON*SIMD_EPSILON))
 
79
                        {
 
80
                                vecnorm.setValue(btScalar(-1.),btScalar(-1.),btScalar(-1.));
 
81
                        } 
 
82
                        vecnorm.normalize();
 
83
                        supVertex+= getMargin() * vecnorm;
 
84
                }
 
85
                return supVertex;
 
86
        }
 
87
 
 
88
 
 
89
        //use box inertia
 
90
        //      virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
 
91
 
 
92
 
 
93
        int     getUpAxis() const
 
94
        {
 
95
                return m_upAxis;
 
96
        }
 
97
 
 
98
        virtual btScalar getRadius() const
 
99
        {
 
100
                return getHalfExtentsWithMargin().getX();
 
101
        }
 
102
 
 
103
        virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling)
 
104
        {
 
105
                btVector3 oldMargin(getMargin(),getMargin(),getMargin());
 
106
                btVector3 implicitShapeDimensionsWithMargin = m_implicitShapeDimensions+oldMargin;
 
107
                btVector3 unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin = implicitShapeDimensionsWithMargin / m_localScaling;
 
108
 
 
109
                btConvexInternalShape::setLocalScaling(scaling);
 
110
 
 
111
                m_implicitShapeDimensions = (unScaledImplicitShapeDimensionsWithMargin * m_localScaling) - oldMargin;
 
112
 
 
113
        }
 
114
 
 
115
        //debugging
 
116
        virtual const char*     getName()const
 
117
        {
 
118
                return "CylinderY";
 
119
        }
 
120
 
 
121
        virtual int     calculateSerializeBufferSize() const;
 
122
 
 
123
        ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 
124
        virtual const char*     serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
 
125
 
 
126
};
 
127
 
 
128
class btCylinderShapeX : public btCylinderShape
 
129
{
 
130
public:
 
131
        btCylinderShapeX (const btVector3& halfExtents);
 
132
 
 
133
        virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
 
134
        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
 
135
        
 
136
                //debugging
 
137
        virtual const char*     getName()const
 
138
        {
 
139
                return "CylinderX";
 
140
        }
 
141
 
 
142
        virtual btScalar getRadius() const
 
143
        {
 
144
                return getHalfExtentsWithMargin().getY();
 
145
        }
 
146
 
 
147
};
 
148
 
 
149
class btCylinderShapeZ : public btCylinderShape
 
150
{
 
151
public:
 
152
        btCylinderShapeZ (const btVector3& halfExtents);
 
153
 
 
154
        virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
 
155
        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
 
156
 
 
157
                //debugging
 
158
        virtual const char*     getName()const
 
159
        {
 
160
                return "CylinderZ";
 
161
        }
 
162
 
 
163
        virtual btScalar getRadius() const
 
164
        {
 
165
                return getHalfExtentsWithMargin().getX();
 
166
        }
 
167
 
 
168
};
 
169
 
 
170
///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 
171
struct  btCylinderShapeData
 
172
{
 
173
        btConvexInternalShapeData       m_convexInternalShapeData;
 
174
 
 
175
        int     m_upAxis;
 
176
 
 
177
        char    m_padding[4];
 
178
};
 
179
 
 
180
SIMD_FORCE_INLINE       int     btCylinderShape::calculateSerializeBufferSize() const
 
181
{
 
182
        return sizeof(btCylinderShapeData);
 
183
}
 
184
 
 
185
        ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 
186
SIMD_FORCE_INLINE       const char*     btCylinderShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
 
187
{
 
188
        btCylinderShapeData* shapeData = (btCylinderShapeData*) dataBuffer;
 
189
        
 
190
        btConvexInternalShape::serialize(&shapeData->m_convexInternalShapeData,serializer);
 
191
 
 
192
        shapeData->m_upAxis = m_upAxis;
 
193
        
 
194
        return "btCylinderShapeData";
 
195
}
 
196
 
 
197
 
 
198
 
 
199
#endif //BT_CYLINDER_MINKOWSKI_H
 
200