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Viewing changes to ode-0.5/contrib/BreakableJoints/objects.h

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Marc Dequènes (Duck)
  • Date: 2005-01-30 09:55:06 UTC
  • mfrom: (1.2.1 upstream) (2.1.1 hoary)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20050130095506-f21p6v6cgaobhn5j
Tags: 0.9.2-1
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ode-0.5/contrib/BreakableJoints/objects.h
 
1
/*************************************************************************
 
2
 *                                                                       *
 
3
 * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
 
4
 * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
 
5
 *                                                                       *
 
6
 * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
 
7
 * modify it under the terms of EITHER:                                  *
 
8
 *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
 
9
 *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
 
10
 *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
 
11
 *       General Public License is included with this library in the     *
 
12
 *       file LICENSE.TXT.                                               *
 
13
 *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
 
14
 *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
 
15
 *                                                                       *
 
16
 * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
 
17
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
 
18
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
 
19
 * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
 
20
 *                                                                       *
 
21
 *************************************************************************/
 
22
 
 
23
#ifndef _ODE_OBJECTS_H_
 
24
#define _ODE_OBJECTS_H_
 
25
 
 
26
#include <ode/common.h>
 
27
#include <ode/mass.h>
 
28
#include <ode/contact.h>
 
29
 
 
30
#ifdef __cplusplus
 
31
extern "C" {
 
32
#endif
 
33
 
 
34
/* world */
 
35
 
 
36
dWorldID dWorldCreate();
 
37
void dWorldDestroy (dWorldID);
 
38
 
 
39
void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
40
void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);
 
41
void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);
 
42
dReal dWorldGetERP (dWorldID);
 
43
void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);
 
44
dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
 
45
void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);
 
46
void dWorldImpulseToForce (dWorldID, dReal stepsize,
 
47
                           dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force);
 
48
 
 
49
/* StepFast1 functions */
 
50
 
 
51
void dWorldStepFast1(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
 
52
void dWorldSetAutoEnableDepthSF1(dWorldID, int autoEnableDepth);
 
53
 
 
54
int dWorldGetAutoEnableDepthSF1(dWorldID);
 
55
 
 
56
void dBodySetAutoDisableThresholdSF1(dBodyID, dReal autoDisableThreshold);
 
57
 
 
58
/* These functions are not yet implemented by ODE. */
 
59
/*
 
60
dReal dBodyGetAutoDisableThresholdSF1(dBodyID);
 
61
 
 
62
void dBodySetAutoDisableStepsSF1(dBodyID, int AutoDisableSteps);
 
63
 
 
64
int dBodyGetAutoDisableStepsSF1(dBodyID);
 
65
 
 
66
void dBodySetAutoDisableSF1(dBodyID, int doAutoDisable);
 
67
 
 
68
int dBodyGetAutoDisableSF1(dBodyID);
 
69
*/
 
70
 
 
71
/* bodies */
 
72
 
 
73
dBodyID dBodyCreate (dWorldID);
 
74
void dBodyDestroy (dBodyID);
 
75
 
 
76
void  dBodySetData (dBodyID, void *data);
 
77
void *dBodyGetData (dBodyID);
 
78
 
 
79
void dBodySetPosition   (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
80
void dBodySetRotation   (dBodyID, const dMatrix3 R);
 
81
void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);
 
82
void dBodySetLinearVel  (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
83
void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
84
const dReal * dBodyGetPosition   (dBodyID);
 
85
const dReal * dBodyGetRotation   (dBodyID);     /* ptr to 4x3 rot matrix */
 
86
const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);
 
87
const dReal * dBodyGetLinearVel  (dBodyID);
 
88
const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);
 
89
 
 
90
void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);
 
91
void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);
 
92
 
 
93
void dBodyAddForce            (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
 
94
void dBodyAddTorque           (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
 
95
void dBodyAddRelForce         (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
 
96
void dBodyAddRelTorque        (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
 
97
void dBodyAddForceAtPos       (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
 
98
                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
 
99
void dBodyAddForceAtRelPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
 
100
                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
 
101
void dBodyAddRelForceAtPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
 
102
                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
 
103
void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
 
104
                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
 
105
 
 
106
const dReal * dBodyGetForce   (dBodyID);
 
107
const dReal * dBodyGetTorque  (dBodyID);
 
108
void dBodySetForce  (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
 
109
void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
 
110
 
 
111
void dBodyGetRelPointPos    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
 
112
                             dVector3 result);
 
113
void dBodyGetRelPointVel    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
 
114
                             dVector3 result);
 
115
void dBodyGetPointVel       (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
 
116
                             dVector3 result);
 
117
void dBodyGetPosRelPoint    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
 
118
                             dVector3 result);
 
119
void dBodyVectorToWorld     (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
 
120
                             dVector3 result);
 
121
void dBodyVectorFromWorld   (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
 
122
                             dVector3 result);
 
123
 
 
124
void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);
 
125
void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
126
 
 
127
int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);
 
128
void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);
 
129
 
 
130
int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);
 
131
dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);
 
132
 
 
133
void dBodyEnable (dBodyID);
 
134
void dBodyDisable (dBodyID);
 
135
int dBodyIsEnabled (dBodyID);
 
136
 
 
137
void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);
 
138
int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);
 
139
 
 
140
 
 
141
/* joints */
 
142
 
 
143
dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);
 
144
dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);
 
145
dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);
 
146
dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
 
147
dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);
 
148
dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);
 
149
dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);
 
150
dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);
 
151
dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);
 
152
 
 
153
void dJointDestroy (dJointID);
 
154
 
 
155
dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);
 
156
void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);
 
157
void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);
 
158
 
 
159
void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
 
160
void dJointSetData (dJointID, void *data);
 
161
void *dJointGetData (dJointID);
 
162
int dJointGetType (dJointID);
 
163
dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);
 
164
 
 
165
void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
 
166
dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
 
167
 
 
168
/******************** breakable joint contribution ***********************/
 
169
void dJointSetBreakable (dJointID, int b);
 
170
void dJointSetBreakCallback (dJointID, dJointBreakCallback *callbackFunc);
 
171
void dJointSetBreakMode (dJointID, int mode);
 
172
int dJointGetBreakMode (dJointID);
 
173
void dJointSetBreakForce (dJointID, int body, dReal x, dReal y, dReal z);
 
174
void dJointSetBreakTorque (dJointID, int body, dReal x, dReal y, dReal z);
 
175
int dJointIsBreakable (dJointID);
 
176
void dJointGetBreakForce (dJointID, int body, dReal *force);
 
177
void dJointGetBreakTorque (dJointID, int body, dReal *torque);
 
178
/*************************************************************************/
 
179
 
 
180
void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
181
void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
182
void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
183
void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);
 
184
void dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque);
 
185
void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
186
void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);
 
187
void dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force);
 
188
void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
189
void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
190
void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
191
void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);
 
192
void dJointAddHinge2Torques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
 
193
void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
194
void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
195
void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 
196
void dJointSetUniversalParam (dJointID, int parameter, dReal value);
 
197
void dJointAddUniversalTorques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
 
198
void dJointSetFixed (dJointID);
 
199
void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);
 
200
void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
 
201
                          dReal x, dReal y, dReal z);
 
202
void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);
 
203
void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
 
204
void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);
 
205
void dJointAddAMotorTorques (dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
 
206
 
 
207
void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
 
208
void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
 
209
void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);
 
210
void dJointGetHingeAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
 
211
void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);
 
212
dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);
 
213
dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);
 
214
dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);
 
215
dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);
 
216
dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);
 
217
void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);
 
218
dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);
 
219
void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);
 
220
void dJointGetHinge2Anchor2 (dJointID, dVector3 result);
 
221
void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);
 
222
void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);
 
223
dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);
 
224
dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);
 
225
dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);
 
226
dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);
 
227
void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);
 
228
void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
 
229
void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);
 
230
void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);
 
231
dReal dJointGetUniversalParam (dJointID, int parameter);
 
232
dReal dJointGetUniversalAngle1 (dJointID);
 
233
dReal dJointGetUniversalAngle2 (dJointID);
 
234
dReal dJointGetUniversalAngle1Rate (dJointID);
 
235
dReal dJointGetUniversalAngle2Rate (dJointID);
 
236
int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);
 
237
void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
 
238
int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);
 
239
dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);
 
240
dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);
 
241
dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);
 
242
int dJointGetAMotorMode (dJointID);
 
243
 
 
244
int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);
 
245
int dAreConnectedExcluding (dBodyID, dBodyID, int joint_type);
 
246
 
 
247
 
 
248
#ifdef __cplusplus
 
249
}
 
250
#endif
 
251
 
 
252
#endif