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  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Koichi Akabe
  • Date: 2012-06-04 07:15:43 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120604071543-zx6uthupvmtqn3k2
Tags: upstream-1.1.1
Import upstream version 1.1.1

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Lines of Context:
examples/quadratic.cc
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: keir@google.com (Keir Mierle)
 
30
//
 
31
// A simple example of using the Ceres minimizer.
 
32
//
 
33
// Minimize 0.5 (10 - x)^2 using analytic jacobian matrix.
 
34
 
 
35
#include <vector>
 
36
 
 
37
#include "ceres/ceres.h"
 
38
 
 
39
using ceres::SizedCostFunction;
 
40
using ceres::Problem;
 
41
using ceres::Solver;
 
42
using ceres::Solve;
 
43
 
 
44
class SimpleCostFunction
 
45
  : public SizedCostFunction<1 /* number of residuals */,
 
46
                             1 /* size of first parameter */> {
 
47
 public:
 
48
  virtual ~SimpleCostFunction() {}
 
49
  virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
 
50
                        double* residuals,
 
51
                        double** jacobians) const {
 
52
    double x = parameters[0][0];
 
53
 
 
54
    // f(x) = 10 - x.
 
55
    residuals[0] = 10 - x;
 
56
 
 
57
    // f'(x) = -1. Since there's only 1 parameter and that parameter
 
58
    // has 1 dimension, there is only 1 element to fill in the
 
59
    // jacobians.
 
60
    if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
 
61
      jacobians[0][0] = -1;
 
62
    }
 
63
    return true;
 
64
  }
 
65
};
 
66
 
 
67
int main(int argc, char** argv) {
 
68
  google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);
 
69
  google::InitGoogleLogging(argv[0]);
 
70
 
 
71
  // The variable with its initial value that we will be solving for.
 
72
  double x = 5.0;
 
73
 
 
74
  // Build the problem.
 
75
  Problem problem;
 
76
  // Set up the only cost function (also known as residual).
 
77
  problem.AddResidualBlock(new SimpleCostFunction, NULL, &x);
 
78
 
 
79
  // Run the solver!
 
80
  Solver::Options options;
 
81
  options.max_num_iterations = 10;
 
82
  options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
 
83
  options.minimizer_progress_to_stdout = true;
 
84
  Solver::Summary summary;
 
85
  Solve(options, &problem, &summary);
 
86
  std::cout << summary.BriefReport() << "\n";
 
87
  std::cout << "x : 5.0 -> " << x << "\n";
 
88
  return 0;
 
89
}