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Viewing changes to internal/ceres/linear_solver.cc

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Koichi Akabe
  • Date: 2012-06-04 07:15:43 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120604071543-zx6uthupvmtqn3k2
Tags: upstream-1.1.1
Import upstream version 1.1.1

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Lines of Context:
internal/ceres/linear_solver.cc
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
 
 
31
#include "ceres/linear_solver.h"
 
32
 
 
33
#include <glog/logging.h>
 
34
#include "ceres/cgnr_solver.h"
 
35
#include "ceres/dense_qr_solver.h"
 
36
#include "ceres/iterative_schur_complement_solver.h"
 
37
#include "ceres/schur_complement_solver.h"
 
38
#include "ceres/sparse_normal_cholesky_solver.h"
 
39
#include "ceres/types.h"
 
40
 
 
41
namespace ceres {
 
42
namespace internal {
 
43
 
 
44
LinearSolver::~LinearSolver() {
 
45
}
 
46
 
 
47
LinearSolver* LinearSolver::Create(const LinearSolver::Options& options) {
 
48
  switch (options.type) {
 
49
    case CGNR:
 
50
      return new CgnrSolver(options);
 
51
 
 
52
    case SPARSE_NORMAL_CHOLESKY:
 
53
#ifndef CERES_NO_SUITESPARSE
 
54
      return new SparseNormalCholeskySolver(options);
 
55
#else
 
56
      LOG(WARNING) << "SPARSE_NORMAL_CHOLESKY is not available. Please "
 
57
                   << "build Ceres with SuiteSparse. Returning NULL.";
 
58
      return NULL;
 
59
#endif  // CERES_NO_SUITESPARSE
 
60
 
 
61
    case SPARSE_SCHUR:
 
62
#ifndef CERES_NO_SUITESPARSE
 
63
      return new SparseSchurComplementSolver(options);
 
64
#else
 
65
      LOG(WARNING) << "SPARSE_SCHUR is not available. Please "
 
66
                   << "build Ceres with SuiteSparse. Returning NULL.";
 
67
      return NULL;
 
68
#endif  // CERES_NO_SUITESPARSE
 
69
 
 
70
    case DENSE_SCHUR:
 
71
      return new DenseSchurComplementSolver(options);
 
72
 
 
73
    case ITERATIVE_SCHUR:
 
74
      return new IterativeSchurComplementSolver(options);
 
75
 
 
76
    case DENSE_QR:
 
77
      return new DenseQRSolver(options);
 
78
 
 
79
    default:
 
80
      LOG(FATAL) << "Unknown linear solver type :"
 
81
                 << options.type;
 
82
  }
 
83
}
 
84
 
 
85
}  // namespace internal
 
86
}  // namespace ceres