← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/raring/ceres-solver/raring

« back to all changes in this revision

Viewing changes to internal/ceres/conditioned_cost_function_test.cc

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Koichi Akabe
  • Date: 2012-06-04 07:15:43 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120604071543-zx6uthupvmtqn3k2
Tags: upstream-1.1.1
Import upstream version 1.1.1

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
internal/ceres/conditioned_cost_function_test.cc
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: wjr@google.com (William Rucklidge)
 
30
//
 
31
// Tests for the conditioned cost function.
 
32
 
 
33
#include "ceres/conditioned_cost_function.h"
 
34
 
 
35
#include "gtest/gtest.h"
 
36
#include "ceres/internal/eigen.h"
 
37
#include "ceres/normal_prior.h"
 
38
#include "ceres/types.h"
 
39
 
 
40
namespace ceres {
 
41
namespace internal {
 
42
 
 
43
// The size of the cost functions we build.
 
44
static const int kTestCostFunctionSize = 3;
 
45
 
 
46
// A simple cost function: return ax + b.
 
47
class LinearCostFunction : public CostFunction {
 
48
 public:
 
49
  LinearCostFunction(double a, double b) : a_(a), b_(b) {
 
50
    set_num_residuals(1);
 
51
    mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
 
52
  }
 
53
 
 
54
  virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
 
55
                        double* residuals,
 
56
                        double** jacobians) const {
 
57
    *residuals = **parameters * a_ + b_;
 
58
    if (jacobians && *jacobians) {
 
59
      **jacobians = a_;
 
60
    }
 
61
 
 
62
    return true;
 
63
  }
 
64
 
 
65
 private:
 
66
  const double a_, b_;
 
67
};
 
68
 
 
69
// Tests that ConditionedCostFunction does what it's supposed to.
 
70
TEST(CostFunctionTest, ConditionedCostFunction) {
 
71
  double v1[kTestCostFunctionSize], v2[kTestCostFunctionSize],
 
72
      jac[kTestCostFunctionSize * kTestCostFunctionSize],
 
73
      result[kTestCostFunctionSize];
 
74
 
 
75
  for (int i = 0; i < kTestCostFunctionSize; i++) {
 
76
    v1[i] = i;
 
77
    v2[i] = i * 10;
 
78
    // Seed a few garbage values in the Jacobian matrix, to make sure that
 
79
    // they're overwritten.
 
80
    jac[i * 2] = i * i;
 
81
    result[i] = i * i * i;
 
82
  }
 
83
 
 
84
  // Make a cost function that computes x - v2
 
85
  VectorRef v2_vector(v2, kTestCostFunctionSize, 1);
 
86
  Matrix identity(kTestCostFunctionSize, kTestCostFunctionSize);
 
87
  identity.setIdentity();
 
88
  NormalPrior* difference_cost_function = new NormalPrior(identity, v2_vector);
 
89
 
 
90
  vector<CostFunction*> conditioners;
 
91
  for (int i = 0; i < kTestCostFunctionSize; i++) {
 
92
    conditioners.push_back(new LinearCostFunction(i + 2, i * 7));
 
93
  }
 
94
 
 
95
  ConditionedCostFunction conditioned_cost_function(difference_cost_function,
 
96
                                                    conditioners,
 
97
                                                    TAKE_OWNERSHIP);
 
98
  EXPECT_EQ(difference_cost_function->num_residuals(),
 
99
            conditioned_cost_function.num_residuals());
 
100
  EXPECT_EQ(difference_cost_function->parameter_block_sizes(),
 
101
            conditioned_cost_function.parameter_block_sizes());
 
102
 
 
103
  double *parameters[1];
 
104
  parameters[0] = v1;
 
105
  double *jacs[1];
 
106
  jacs[0] = jac;
 
107
 
 
108
  conditioned_cost_function.Evaluate(parameters, result, jacs);
 
109
  for (int i = 0; i < kTestCostFunctionSize; i++) {
 
110
    EXPECT_DOUBLE_EQ((i + 2) * (v1[i] - v2[i]) + i * 7, result[i]);
 
111
  }
 
112
 
 
113
  for (int i = 0; i < kTestCostFunctionSize; i++) {
 
114
    for (int j = 0; j < kTestCostFunctionSize; j++) {
 
115
      double actual = jac[i * kTestCostFunctionSize + j];
 
116
      if (i != j) {
 
117
        EXPECT_DOUBLE_EQ(0, actual);
 
118
      } else {
 
119
        EXPECT_DOUBLE_EQ(i + 2, actual);
 
120
      }
 
121
    }
 
122
  }
 
123
}
 
124
 
 
125
}  // namespace internal
 
126
}  // namespace ceres