← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/raring/ceres-solver/raring

« back to all changes in this revision

Viewing changes to internal/ceres/block_sparse_matrix_test.cc

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Koichi Akabe
  • Date: 2012-06-04 07:15:43 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120604071543-zx6uthupvmtqn3k2
Tags: upstream-1.1.1
Import upstream version 1.1.1

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
internal/ceres/block_sparse_matrix_test.cc
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
 
 
31
#include "ceres/block_sparse_matrix.h"
 
32
 
 
33
#include <string>
 
34
#include <glog/logging.h>
 
35
#include "gtest/gtest.h"
 
36
#include "ceres/casts.h"
 
37
#include "ceres/linear_least_squares_problems.h"
 
38
#include "ceres/matrix_proto.h"
 
39
#include "ceres/triplet_sparse_matrix.h"
 
40
#include "ceres/internal/eigen.h"
 
41
#include "ceres/internal/scoped_ptr.h"
 
42
 
 
43
namespace ceres {
 
44
namespace internal {
 
45
 
 
46
class BlockSparseMatrixTest : public ::testing::Test {
 
47
 protected :
 
48
  virtual void SetUp() {
 
49
    scoped_ptr<LinearLeastSquaresProblem> problem(
 
50
        CreateLinearLeastSquaresProblemFromId(2));
 
51
    CHECK_NOTNULL(problem.get());
 
52
    A_.reset(down_cast<BlockSparseMatrix*>(problem->A.release()));
 
53
 
 
54
    problem.reset(CreateLinearLeastSquaresProblemFromId(1));
 
55
    CHECK_NOTNULL(problem.get());
 
56
    B_.reset(down_cast<TripletSparseMatrix*>(problem->A.release()));
 
57
 
 
58
    CHECK_EQ(A_->num_rows(), B_->num_rows());
 
59
    CHECK_EQ(A_->num_cols(), B_->num_cols());
 
60
    CHECK_EQ(A_->num_nonzeros(), B_->num_nonzeros());
 
61
  }
 
62
 
 
63
  scoped_ptr<BlockSparseMatrix> A_;
 
64
  scoped_ptr<TripletSparseMatrix> B_;
 
65
};
 
66
 
 
67
TEST_F(BlockSparseMatrixTest, SetZeroTest) {
 
68
  A_->SetZero();
 
69
  EXPECT_EQ(13, A_->num_nonzeros());
 
70
}
 
71
 
 
72
TEST_F(BlockSparseMatrixTest, RightMultiplyTest) {
 
73
  Vector y_a = Vector::Zero(A_->num_rows());
 
74
  Vector y_b = Vector::Zero(A_->num_rows());
 
75
  for (int i = 0; i < A_->num_cols(); ++i) {
 
76
    Vector x = Vector::Zero(A_->num_cols());
 
77
    x[i] = 1.0;
 
78
    A_->RightMultiply(x.data(), y_a.data());
 
79
    B_->RightMultiply(x.data(), y_b.data());
 
80
    EXPECT_LT((y_a - y_b).norm(), 1e-12);
 
81
  }
 
82
}
 
83
 
 
84
TEST_F(BlockSparseMatrixTest, LeftMultiplyTest) {
 
85
  Vector y_a = Vector::Zero(A_->num_cols());
 
86
  Vector y_b = Vector::Zero(A_->num_cols());
 
87
  for (int i = 0; i < A_->num_rows(); ++i) {
 
88
    Vector x = Vector::Zero(A_->num_rows());
 
89
    x[i] = 1.0;
 
90
    A_->LeftMultiply(x.data(), y_a.data());
 
91
    B_->LeftMultiply(x.data(), y_b.data());
 
92
    EXPECT_LT((y_a - y_b).norm(), 1e-12);
 
93
  }
 
94
}
 
95
 
 
96
TEST_F(BlockSparseMatrixTest, SquaredColumnNormTest) {
 
97
  Vector y_a = Vector::Zero(A_->num_cols());
 
98
  Vector y_b = Vector::Zero(A_->num_cols());
 
99
  A_->SquaredColumnNorm(y_a.data());
 
100
  B_->SquaredColumnNorm(y_b.data());
 
101
  EXPECT_LT((y_a - y_b).norm(), 1e-12);
 
102
}
 
103
 
 
104
TEST_F(BlockSparseMatrixTest, ToDenseMatrixTest) {
 
105
  Matrix m_a;
 
106
  Matrix m_b;
 
107
  A_->ToDenseMatrix(&m_a);
 
108
  B_->ToDenseMatrix(&m_b);
 
109
  EXPECT_LT((m_a - m_b).norm(), 1e-12);
 
110
}
 
111
 
 
112
#ifndef CERES_DONT_HAVE_PROTOCOL_BUFFERS
 
113
TEST_F(BlockSparseMatrixTest, Serialization) {
 
114
  // Roundtrip through serialization and check for equality.
 
115
  SparseMatrixProto proto;
 
116
  A_->ToProto(&proto);
 
117
 
 
118
  LOG(INFO) << proto.DebugString();
 
119
 
 
120
  BlockSparseMatrix A2(proto);
 
121
 
 
122
  Matrix m_a;
 
123
  Matrix m_b;
 
124
  A_->ToDenseMatrix(&m_a);
 
125
  A2.ToDenseMatrix(&m_b);
 
126
 
 
127
  LOG(INFO) << "\n" << m_a;
 
128
  LOG(INFO) << "\n" << m_b;
 
129
 
 
130
  EXPECT_LT((m_a - m_b).norm(), 1e-12);
 
131
}
 
132
#endif
 
133
 
 
134
}  // namespace internal
 
135
}  // namespace ceres