← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/raring/ceres-solver/raring

« back to all changes in this revision

Viewing changes to internal/ceres/local_parameterization.cc

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Koichi Akabe
  • Date: 2012-06-04 07:15:43 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120604071543-zx6uthupvmtqn3k2
Tags: upstream-1.1.1
Import upstream version 1.1.1

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
internal/ceres/local_parameterization.cc
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
 
 
31
#include <glog/logging.h>
 
32
#include "ceres/internal/eigen.h"
 
33
#include "ceres/local_parameterization.h"
 
34
#include "ceres/rotation.h"
 
35
 
 
36
namespace ceres {
 
37
 
 
38
IdentityParameterization::IdentityParameterization(const int size)
 
39
    : size_(size) {
 
40
  CHECK_GT(size, 0);
 
41
}
 
42
 
 
43
bool IdentityParameterization::Plus(const double* x,
 
44
                                    const double* delta,
 
45
                                    double* x_plus_delta) const {
 
46
  VectorRef(x_plus_delta, size_) =
 
47
      ConstVectorRef(x, size_) + ConstVectorRef(delta, size_);
 
48
  return true;
 
49
}
 
50
 
 
51
bool IdentityParameterization::ComputeJacobian(const double* x,
 
52
                                               double* jacobian) const {
 
53
  MatrixRef(jacobian, size_, size_) = Matrix::Identity(size_, size_);
 
54
  return true;
 
55
}
 
56
 
 
57
SubsetParameterization::SubsetParameterization(
 
58
    int size,
 
59
    const vector<int>& constant_parameters)
 
60
    : local_size_(size - constant_parameters.size()),
 
61
      constancy_mask_(size, 0) {
 
62
  CHECK_GT(constant_parameters.size(), 0)
 
63
      << "The set of constant parameters should contain at least "
 
64
      << "one element. If you do not wish to hold any parameters "
 
65
      << "constant, then do not use a SubsetParameterization";
 
66
 
 
67
  vector<int> constant = constant_parameters;
 
68
  sort(constant.begin(), constant.end());
 
69
  CHECK(unique(constant.begin(), constant.end()) == constant.end())
 
70
      << "The set of constant parameters cannot contain duplicates";
 
71
  CHECK_LT(constant_parameters.size(), size)
 
72
      << "Number of parameters held constant should be less "
 
73
      << "than the size of the parameter block. If you wish "
 
74
      << "to hold the entire parameter block constant, then a "
 
75
      << "efficient way is to directly mark it as constant "
 
76
      << "instead of using a LocalParameterization to do so.";
 
77
  CHECK_GE(*min_element(constant.begin(), constant.end()), 0);
 
78
  CHECK_LT(*max_element(constant.begin(), constant.end()), size);
 
79
 
 
80
  for (int i = 0; i < constant_parameters.size(); ++i) {
 
81
    constancy_mask_[constant_parameters[i]] = 1;
 
82
  }
 
83
}
 
84
 
 
85
bool SubsetParameterization::Plus(const double* x,
 
86
                                  const double* delta,
 
87
                                  double* x_plus_delta) const {
 
88
  for (int i = 0, j = 0; i < constancy_mask_.size(); ++i) {
 
89
    if (constancy_mask_[i]) {
 
90
      x_plus_delta[i] = x[i];
 
91
    } else {
 
92
      x_plus_delta[i] = x[i] + delta[j++];
 
93
    }
 
94
  }
 
95
  return true;
 
96
}
 
97
 
 
98
bool SubsetParameterization::ComputeJacobian(const double* x,
 
99
                                             double* jacobian) const {
 
100
  MatrixRef m(jacobian, constancy_mask_.size(), local_size_);
 
101
  m.setZero();
 
102
  for (int i = 0, j = 0; i < constancy_mask_.size(); ++i) {
 
103
    if (!constancy_mask_[i]) {
 
104
      m(i, j++) = 1.0;
 
105
    }
 
106
  }
 
107
  return true;
 
108
}
 
109
 
 
110
bool QuaternionParameterization::Plus(const double* x,
 
111
                                      const double* delta,
 
112
                                      double* x_plus_delta) const {
 
113
  const double norm_delta =
 
114
      sqrt(delta[0] * delta[0] + delta[1] * delta[1] + delta[2] * delta[2]);
 
115
  if (norm_delta > 0.0) {
 
116
    const double sin_delta_by_delta = (sin(norm_delta) / norm_delta);
 
117
    double q_delta[4];
 
118
    q_delta[0] = cos(norm_delta);
 
119
    q_delta[1] = sin_delta_by_delta * delta[0];
 
120
    q_delta[2] = sin_delta_by_delta * delta[1];
 
121
    q_delta[3] = sin_delta_by_delta * delta[2];
 
122
    QuaternionProduct(q_delta, x, x_plus_delta);
 
123
  } else {
 
124
    for (int i = 0; i < 4; ++i) {
 
125
      x_plus_delta[i] = x[i];
 
126
    }
 
127
  }
 
128
  return true;
 
129
}
 
130
 
 
131
bool QuaternionParameterization::ComputeJacobian(const double* x,
 
132
                                                 double* jacobian) const {
 
133
  jacobian[0] = -x[1]; jacobian[1]  = -x[2]; jacobian[2]  = -x[3];  // NOLINT
 
134
  jacobian[3] =  x[0]; jacobian[4]  =  x[3]; jacobian[5]  = -x[2];  // NOLINT
 
135
  jacobian[6] = -x[3]; jacobian[7]  =  x[0]; jacobian[8]  =  x[1];  // NOLINT
 
136
  jacobian[9] =  x[2]; jacobian[10] = -x[1]; jacobian[11] =  x[0];  // NOLINT
 
137
  return true;
 
138
}
 
139
 
 
140
}  // namespace ceres