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Viewing changes to internal/ceres/sparse_normal_cholesky_solver.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Koichi Akabe
  • Date: 2012-06-04 07:15:43 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120604071543-zx6uthupvmtqn3k2
Tags: upstream-1.1.1
Import upstream version 1.1.1

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Lines of Context:
internal/ceres/sparse_normal_cholesky_solver.h
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
//
 
31
// A solver for sparse linear least squares problem based on solving
 
32
// the normal equations via a sparse cholesky factorization.
 
33
 
 
34
#ifndef CERES_INTERNAL_SPARSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_
 
35
#define CERES_INTERNAL_SPARSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_
 
36
 
 
37
#ifndef CERES_NO_SUITESPARSE
 
38
 
 
39
#include "cholmod.h"
 
40
#include "cholmod_core.h"
 
41
#include "ceres/linear_solver.h"
 
42
#include "ceres/suitesparse.h"
 
43
#include "ceres/internal/macros.h"
 
44
 
 
45
namespace ceres {
 
46
namespace internal {
 
47
 
 
48
class CompressedRowSparseMatrix;
 
49
 
 
50
// Solves the normal equations (A'A + D'D) x = A'b, using the CHOLMOD sparse
 
51
// cholesky solver.
 
52
class SparseNormalCholeskySolver : public CompressedRowSparseMatrixSolver {
 
53
 public:
 
54
  explicit SparseNormalCholeskySolver(const LinearSolver::Options& options);
 
55
  virtual ~SparseNormalCholeskySolver();
 
56
 
 
57
 private:
 
58
  virtual LinearSolver::Summary SolveImpl(
 
59
      CompressedRowSparseMatrix* A,
 
60
      const double* b,
 
61
      const LinearSolver::PerSolveOptions& options,
 
62
      double* x);
 
63
 
 
64
  const LinearSolver::Options options_;
 
65
  SuiteSparse ss_;
 
66
 
 
67
  // Cached factorization
 
68
  cholmod_factor* symbolic_factor_;
 
69
  DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(SparseNormalCholeskySolver);
 
70
};
 
71
 
 
72
}  // namespace internal
 
73
}  // namespace ceres
 
74
 
 
75
#endif  // CERES_NO_SUITESPARSE
 
76
 
 
77
#endif  // CERES_INTERNAL_SPARSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_