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  • Committer: Thomas Moulard
  • Date: 2012-10-23 12:43:24 UTC
  • Revision ID: git-v1:351cf736ad49bc7a9a7b9767dee760a013517a5d
Tags: upstream/1.1.0
Imported Upstream version 1.1.0

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share/models/misc/smallfloor.wrl
 
1
#VRML V2.0 utf8
 
2
 
 
3
PROTO Joint [
 
4
 exposedField SFVec3f    center           0 0 0
 
5
 exposedField MFNode     children         []
 
6
 exposedField MFFloat    llimit           []
 
7
 exposedField MFFloat    lvlimit          []
 
8
 exposedField SFRotation limitOrientation 0 0 1 0
 
9
 exposedField SFString   name             ""
 
10
 exposedField SFRotation rotation         0 0 1 0
 
11
 exposedField SFVec3f    scale            1 1 1
 
12
 exposedField SFRotation scaleOrientation 0 0 1 0
 
13
 exposedField MFFloat    stiffness        [ 0 0 0 ]
 
14
 exposedField SFVec3f    translation      0 0 0
 
15
 exposedField MFFloat    ulimit           []
 
16
 exposedField MFFloat    uvlimit          []
 
17
 exposedField SFString   jointType        ""
 
18
 exposedField SFInt32    jointId          -1
 
19
 exposedField SFVec3f    jointAxis        0 0 1
 
20
 exposedField SFFloat    gearRatio        1
 
21
 exposedField SFFloat    rotorInertia     0
 
22
 exposedField SFFloat    rotorResistor    0
 
23
 exposedField SFFloat    torqueConst      1
 
24
 exposedField SFFloat    encoderPulse     1
 
25
]
 
26
{
 
27
  Transform {
 
28
    center           IS center
 
29
    children         IS children
 
30
    rotation         IS rotation
 
31
    scale            IS scale
 
32
    scaleOrientation IS scaleOrientation
 
33
    translation      IS translation
 
34
  }
 
35
}
 
36
 
 
37
PROTO Segment [
 
38
 field         SFVec3f  bboxCenter       0 0 0
 
39
 field         SFVec3f  bboxSize         -1 -1 -1
 
40
 exposedField  SFVec3f  centerOfMass     0 0 0
 
41
 exposedField  MFNode   children         [ ]
 
42
 exposedField  SFNode   coord            NULL
 
43
 exposedField  MFNode   displacers       [ ]
 
44
 exposedField  SFFloat  mass             0 
 
45
 exposedField  MFFloat  momentsOfInertia [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]
 
46
 exposedField  SFString name             ""
 
47
 eventIn       MFNode   addChildren
 
48
 eventIn       MFNode   removeChildren
 
49
]
 
50
{
 
51
  Group {
 
52
    addChildren    IS addChildren
 
53
    bboxCenter     IS bboxCenter
 
54
    bboxSize       IS bboxSize
 
55
    children       IS children
 
56
    removeChildren IS removeChildren
 
57
  }
 
58
}
 
59
 
 
60
PROTO Humanoid [
 
61
 field        SFVec3f    bboxCenter       0 0 0
 
62
 field        SFVec3f    bboxSize         -1 -1 -1
 
63
 exposedField SFVec3f    center           0 0 0
 
64
 exposedField MFNode     humanoidBody     [ ]
 
65
 exposedField MFString   info             [ ]
 
66
 exposedField MFNode     joints           [ ]
 
67
 exposedField SFString   name             ""
 
68
 exposedField SFRotation rotation         0 0 1 0
 
69
 exposedField SFVec3f    scale            1 1 1
 
70
 exposedField SFRotation scaleOrientation 0 0 1 0
 
71
 exposedField MFNode     segments         [ ]
 
72
 exposedField MFNode     sites            [ ]
 
73
 exposedField SFVec3f    translation      0 0 0
 
74
 exposedField SFString   version          "1.1"
 
75
 exposedField MFNode     viewpoints       [ ]
 
76
]
 
77
{
 
78
  Transform {
 
79
    bboxCenter       IS bboxCenter
 
80
    bboxSize         IS bboxSize
 
81
    center           IS center
 
82
    rotation         IS rotation
 
83
    scale            IS scale
 
84
    scaleOrientation IS scaleOrientation
 
85
    translation      IS translation
 
86
    children [
 
87
      Group {
 
88
        children IS viewpoints
 
89
      }
 
90
      Group {
 
91
        children IS humanoidBody 
 
92
      }
 
93
    ]
 
94
  }
 
95
}
 
96
 
 
97
DEF Floor Humanoid {
 
98
  humanoidBody [
 
99
   DEF BASE Joint {
 
100
     jointType "fixed"
 
101
     translation 0.0 0.0 -0.01
 
102
     rotation 0 0 1 0
 
103
     children [
 
104
       DEF BASE_LINK Segment {
 
105
         mass 0.5
 
106
         momentsOfInertia [ 1 0 0 0 1 0 0 0 1 ]
 
107
         children [
 
108
           Shape {
 
109
             geometry Box { size 2.0 2.0 0.02 }
 
110
             appearance Appearance {
 
111
               material Material {
 
112
                 diffuseColor 0.0 0.0 1.0
 
113
               }
 
114
             }
 
115
           }
 
116
         ]
 
117
       }
 
118
     ]
 
119
   }
 
120
  ]
 
121
  joints [
 
122
   USE BASE
 
123
  ]
 
124
  segments [
 
125
   USE BASE_LINK
 
126
  ]
 
127
}