~choreonoid/choreonoid/debian

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/*

 *      OPCODE - Optimized Collision Detection

 *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman

 *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Contains base model interface.

 *      \file           OPC_BaseModel.cpp

 *      \author         Pierre Terdiman

 *      \date           May, 18, 2003

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      The base class for collision models.

 *

 *      \class          BaseModel

 *      \author         Pierre Terdiman

 *      \version        1.3

 *      \date           May, 18, 2003

*/

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// Precompiled Header

#include "Stdafx.h"

 

using namespace Opcode;

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Constructor.

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

OPCODECREATE::OPCODECREATE()

{

        mIMesh                          = null;

        mSettings.mRules        = SPLIT_SPLATTER_POINTS | SPLIT_GEOM_CENTER;

        mSettings.mLimit        = 1;    // Mandatory for complete trees

        mNoLeaf                         = true;

        mQuantized                      = true;

#ifdef __MESHMERIZER_H__

        mCollisionHull          = false;

#endif // __MESHMERIZER_H__

        mKeepOriginal           = false;

        mCanRemap                       = false;

}

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Constructor.

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

BaseModel::BaseModel() : mIMesh(null), mModelCode(0), mSource(null), mTree(null)

{

}

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Destructor.

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

BaseModel::~BaseModel()

{

        ReleaseBase();

}

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Releases everything.

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void BaseModel::ReleaseBase()

{

        DELETESINGLE(mSource);

        DELETESINGLE(mTree);

}

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Creates an optimized tree according to user-settings, and setups mModelCode.

 *      \param          no_leaf         [in] true for "no leaf" tree

 *      \param          quantized       [in] true for quantized tree

 *      \return         true if success

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

bool BaseModel::CreateTree(bool no_leaf, bool quantized)

{

        DELETESINGLE(mTree);

 

        // Setup model code

        if(no_leaf)             mModelCode |= OPC_NO_LEAF;

        else                    mModelCode &= ~OPC_NO_LEAF;

 

        if(quantized)   mModelCode |= OPC_QUANTIZED;

        else                    mModelCode &= ~OPC_QUANTIZED;

 

        // Create the correct class

        if(mModelCode & OPC_NO_LEAF)

        {

                if(mModelCode & OPC_QUANTIZED)  mTree = new AABBQuantizedNoLeafTree;

                else                                                    mTree = new AABBNoLeafTree;

        }

        else

        {

                if(mModelCode & OPC_QUANTIZED)  mTree = new AABBQuantizedTree;

                else                                                    mTree = new AABBCollisionTree;

        }

        CHECKALLOC(mTree);

 

        return true;

}

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**

 *      Refits the collision model. This can be used to handle dynamic meshes. Usage is:

 *      1. modify your mesh vertices (keep the topology constant!)

 *      2. refit the tree (call this method)

 *      \return         true if success

 */

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

bool BaseModel::Refit()

{

        // Refit the optimized tree

        return mTree->Refit(mIMesh);

 

// Old code kept for reference : refit the source tree then rebuild !

//      if(!mSource)    return false;

//      // Ouch...

//      mSource->Refit(&mTB);

//      // Ouch...

//      return mTree->Build(mSource);

}