← Back to branch summary

~shadowrobot/sr-ros-interface/trunk

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_description/hand/config/hand_controller_gazebo.yaml

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2012-07-23 12:23:41 UTC
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20120723122341-vlkm85bisxyv2wsw
just moved all the models out of sr_hand into sr_description, not rewritten yet

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sr_description/hand/config/hand_controller_gazebo.yaml
 
1
sh_ffj0_mixed_position_velocity_controller:
 
2
  joint: FFJ0
 
3
  position_pid:
 
4
    d: 0.0
 
5
    i: 0.0
 
6
    i_clamp: 0.1
 
7
    max_velocity: 1.5
 
8
    min_velocity: -1.5
 
9
    p: -2.3
 
10
    position_deadband: 0.0
 
11
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
12
  velocity_pid:
 
13
    d: 0.0
 
14
    friction_deadband: 100.0
 
15
    i: 0.0
 
16
    i_clamp: 0.0
 
17
    max_force: 10.0
 
18
    p: -20.0
 
19
 
 
20
sh_ffj3_mixed_position_velocity_controller:
 
21
  joint: FFJ3
 
22
  position_pid:
 
23
    d: 0.0
 
24
    i: 0.0
 
25
    i_clamp: 0.1
 
26
    max_velocity: 1.5
 
27
    min_velocity: -1.5
 
28
    p: -2.3
 
29
    position_deadband: 0.0
 
30
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
31
  velocity_pid:
 
32
    d: 0.0
 
33
    friction_deadband: 100.0
 
34
    i: 0.0
 
35
    i_clamp: 0.0
 
36
    max_force: 10.0
 
37
    p: -20.0
 
38
 
 
39
sh_ffj4_mixed_position_velocity_controller:
 
40
  joint: FFJ4
 
41
  position_pid:
 
42
    d: 0.0
 
43
    i: 0.0
 
44
    i_clamp: 0.1
 
45
    max_velocity: 1.5
 
46
    min_velocity: -1.5
 
47
    p: -2.3
 
48
    position_deadband: 0.0
 
49
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
50
  velocity_pid:
 
51
    d: 0.0
 
52
    friction_deadband: 100.0
 
53
    i: 0.0
 
54
    i_clamp: 0.0
 
55
    max_force: 10.0
 
56
    p: -20.0
 
57
 
 
58
sh_lfj0_mixed_position_velocity_controller:
 
59
  joint: LFJ0
 
60
  position_pid:
 
61
    d: 0.0
 
62
    i: 0.0
 
63
    i_clamp: 0.1
 
64
    max_velocity: 1.5
 
65
    min_velocity: -1.5
 
66
    p: -2.3
 
67
    position_deadband: 0.0
 
68
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
69
  velocity_pid:
 
70
    d: 0.0
 
71
    friction_deadband: 100.0
 
72
    i: 0.0
 
73
    i_clamp: 0.0
 
74
    max_force: 10.0
 
75
    p: -20.0
 
76
 
 
77
sh_lfj3_mixed_position_velocity_controller:
 
78
  joint: LFJ3
 
79
  position_pid:
 
80
    d: 0.0
 
81
    i: 0.0
 
82
    i_clamp: 0.1
 
83
    max_velocity: 1.5
 
84
    min_velocity: -1.5
 
85
    p: -2.3
 
86
    position_deadband: 0.0
 
87
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
88
  velocity_pid:
 
89
    d: 0.0
 
90
    friction_deadband: 100.0
 
91
    i: 0.0
 
92
    i_clamp: 0.0
 
93
    max_force: 10.0
 
94
    p: -20.0
 
95
 
 
96
sh_lfj4_mixed_position_velocity_controller:
 
97
  joint: LFJ4
 
98
  position_pid:
 
99
    d: 0.0
 
100
    i: 0.0
 
101
    i_clamp: 0.1
 
102
    max_velocity: 1.5
 
103
    min_velocity: -1.5
 
104
    p: -2.3
 
105
    position_deadband: 0.0
 
106
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
107
  velocity_pid:
 
108
    d: 0.0
 
109
    friction_deadband: 100.0
 
110
    i: 0.0
 
111
    i_clamp: 0.0
 
112
    max_force: 10.0
 
113
    p: -20.0
 
114
 
 
115
sh_lfj5_mixed_position_velocity_controller:
 
116
  joint: LFJ5
 
117
  position_pid:
 
118
    d: 0.0
 
119
    i: 0.0
 
120
    i_clamp: 0.1
 
121
    max_velocity: 1.5
 
122
    min_velocity: -1.5
 
123
    p: -2.3
 
124
    position_deadband: 0.0
 
125
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
126
  velocity_pid:
 
127
    d: 0.0
 
128
    friction_deadband: 100.0
 
129
    i: 0.0
 
130
    i_clamp: 0.0
 
131
    max_force: 10.0
 
132
    p: -20.0
 
133
 
 
134
sh_mfj0_mixed_position_velocity_controller:
 
135
  joint: MFJ0
 
136
  position_pid:
 
137
    d: 0.0
 
138
    i: 0.0
 
139
    i_clamp: 0.1
 
140
    max_velocity: 1.5
 
141
    min_velocity: -1.5
 
142
    p: -2.3
 
143
    position_deadband: 0.0
 
144
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
145
  velocity_pid:
 
146
    d: 0.0
 
147
    friction_deadband: 100.0
 
148
    i: 0.0
 
149
    i_clamp: 0.0
 
150
    max_force: 10.0
 
151
    p: -20.0
 
152
 
 
153
sh_mfj3_mixed_position_velocity_controller:
 
154
  joint: MFJ3
 
155
  position_pid:
 
156
    d: 0.0
 
157
    i: 0.0
 
158
    i_clamp: 0.1
 
159
    max_velocity: 1.5
 
160
    min_velocity: -1.5
 
161
    p: -2.3
 
162
    position_deadband: 0.0
 
163
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
164
  velocity_pid:
 
165
    d: 0.0
 
166
    friction_deadband: 100.0
 
167
    i: 0.0
 
168
    i_clamp: 0.0
 
169
    max_force: 10.0
 
170
    p: -20.0
 
171
 
 
172
sh_mfj4_mixed_position_velocity_controller:
 
173
  joint: MFJ4
 
174
  position_pid:
 
175
    d: 0.0
 
176
    i: 0.0
 
177
    i_clamp: 0.1
 
178
    max_velocity: 1.5
 
179
    min_velocity: -1.5
 
180
    p: -2.3
 
181
    position_deadband: 0.0
 
182
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
183
  velocity_pid:
 
184
    d: 0.0
 
185
    friction_deadband: 100.0
 
186
    i: 0.0
 
187
    i_clamp: 0.0
 
188
    max_force: 10.0
 
189
    p: -20.0
 
190
 
 
191
sh_rfj0_mixed_position_velocity_controller:
 
192
  joint: RFJ0
 
193
  position_pid:
 
194
    d: 0.0
 
195
    i: 0.0
 
196
    i_clamp: 0.1
 
197
    max_velocity: 1.5
 
198
    min_velocity: -1.5
 
199
    p: -2.3
 
200
    position_deadband: 0.0
 
201
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
202
  velocity_pid:
 
203
    d: 0.0
 
204
    friction_deadband: 100.0
 
205
    i: 0.0
 
206
    i_clamp: 0.0
 
207
    max_force: 10.0
 
208
    p: -20.0
 
209
 
 
210
sh_rfj3_mixed_position_velocity_controller:
 
211
  joint: RFJ3
 
212
  position_pid:
 
213
    d: 0.0
 
214
    i: 0.0
 
215
    i_clamp: 0.1
 
216
    max_velocity: 1.5
 
217
    min_velocity: -1.5
 
218
    p: -2.3
 
219
    position_deadband: 0.0
 
220
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
221
  velocity_pid:
 
222
    d: 0.0
 
223
    friction_deadband: 100.0
 
224
    i: 0.0
 
225
    i_clamp: 0.0
 
226
    max_force: 10.0
 
227
    p: -20.0
 
228
 
 
229
sh_rfj4_mixed_position_velocity_controller:
 
230
  joint: RFJ4
 
231
  position_pid:
 
232
    d: 0.0
 
233
    i: 0.0
 
234
    i_clamp: 0.1
 
235
    max_velocity: 1.5
 
236
    min_velocity: -1.5
 
237
    p: -2.3
 
238
    position_deadband: 0.0
 
239
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
240
  velocity_pid:
 
241
    d: 0.0
 
242
    friction_deadband: 100.0
 
243
    i: 0.0
 
244
    i_clamp: 0.0
 
245
    max_force: 10.0
 
246
    p: -20.0
 
247
 
 
248
sh_thj1_mixed_position_velocity_controller:
 
249
  joint: THJ1
 
250
  position_pid:
 
251
    d: 0.0
 
252
    i: 0.0
 
253
    i_clamp: 0.1
 
254
    max_velocity: 1.5
 
255
    min_velocity: -1.5
 
256
    p: -3.0
 
257
    position_deadband: 0.0
 
258
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
259
  velocity_pid:
 
260
    d: 0.0
 
261
    friction_deadband: 100.0
 
262
    i: 0.0
 
263
    i_clamp: 0.0
 
264
    max_force: 10.0
 
265
    p: -20.0
 
266
 
 
267
sh_thj2_mixed_position_velocity_controller:
 
268
  joint: THJ2
 
269
  position_pid:
 
270
    d: 0.0
 
271
    i: 0.0
 
272
    i_clamp: 0.1
 
273
    max_velocity: 1.5
 
274
    min_velocity: -1.5
 
275
    p: -3.0
 
276
    position_deadband: 0.0
 
277
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
278
  velocity_pid:
 
279
    d: 0.0
 
280
    friction_deadband: 100.0
 
281
    i: 0.0
 
282
    i_clamp: 0.0
 
283
    max_force: 10.0
 
284
    p: -20.0
 
285
 
 
286
sh_thj3_mixed_position_velocity_controller:
 
287
  joint: THJ3
 
288
  position_pid:
 
289
    d: 0.0
 
290
    i: 0.0
 
291
    i_clamp: 0.1
 
292
    max_velocity: 1.5
 
293
    min_velocity: -1.5
 
294
    p: -3.0
 
295
    position_deadband: 0.0
 
296
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
297
  velocity_pid:
 
298
    d: 0.0
 
299
    friction_deadband: 100.0
 
300
    i: 0.0
 
301
    i_clamp: 0.0
 
302
    max_force: 10.0
 
303
    p: -20.0
 
304
 
 
305
sh_thj4_mixed_position_velocity_controller:
 
306
  joint: THJ4
 
307
  position_pid:
 
308
    d: 0.0
 
309
    i: 0.0
 
310
    i_clamp: 0.1
 
311
    max_velocity: 1.5
 
312
    min_velocity: -1.5
 
313
    p: -3.0
 
314
    position_deadband: 0.0
 
315
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
316
  velocity_pid:
 
317
    d: 0.0
 
318
    friction_deadband: 100.0
 
319
    i: 0.0
 
320
    i_clamp: 0.0
 
321
    max_force: 10.0
 
322
    p: -20.0
 
323
 
 
324
sh_thj5_mixed_position_velocity_controller:
 
325
  joint: THJ5
 
326
  position_pid:
 
327
    d: 0.0
 
328
    i: 0.0
 
329
    i_clamp: 0.1
 
330
    max_velocity: 1.5
 
331
    min_velocity: -1.5
 
332
    p: -3.0
 
333
    position_deadband: 0.0
 
334
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
335
  velocity_pid:
 
336
    d: 0.0
 
337
    friction_deadband: 100.0
 
338
    i: 0.0
 
339
    i_clamp: 0.0
 
340
    max_force: 10.0
 
341
    p: -20.0
 
342
 
 
343
sh_wrj1_mixed_position_velocity_controller:
 
344
  joint: WRJ1
 
345
  position_pid:
 
346
    d: 0.0
 
347
    i: -0.1
 
348
    i_clamp: 0.1
 
349
    max_velocity: 0.5
 
350
    min_velocity: -0.5
 
351
    p: -2.0
 
352
    position_deadband: 0.0
 
353
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
354
  velocity_pid:
 
355
    d: 0.0
 
356
    friction_deadband: 100.0
 
357
    i: 0.0
 
358
    i_clamp: 0.0
 
359
    max_force: 10.0
 
360
    p: -20.0
 
361
 
 
362
sh_wrj2_mixed_position_velocity_controller:
 
363
  joint: WRJ2
 
364
  position_pid:
 
365
    d: 0.0
 
366
    i: -0.1
 
367
    i_clamp: 0.1
 
368
    max_velocity: 0.5
 
369
    min_velocity: -0.5
 
370
    p: -2.3
 
371
    position_deadband: 0.0
 
372
  type: sr_mechanism_controllers/SrhMixedPositionVelocityJointController
 
373
  velocity_pid:
 
374
    d: 0.0
 
375
    friction_deadband: 100.0
 
376
    i: 0.0
 
377
    i_clamp: 0.0
 
378
    max_force: 10.0
 
379
    p: -20.0
 
380
 
 
381