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Viewing changes to sr_description/hand/xacro/three_finger_unit_motor.urdf.xacro

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2012-07-23 12:23:41 UTC
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20120723122341-vlkm85bisxyv2wsw
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Lines of Context:
sr_description/hand/xacro/three_finger_unit_motor.urdf.xacro
 
1
<robot xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
 
2
       xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
 
3
       xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
 
4
       xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
 
5
 
 
6
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/forearm/forearm_motor.urdf.xacro" />
 
7
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/wrist/wrist.urdf.xacro" />
 
8
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/palm/palm.urdf.xacro" />
 
9
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/finger/classic_finger.urdf.xacro" />
 
10
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/thumb/thumb.urdf.xacro" />
 
11
 
 
12
  <!-- Right Hand -->
 
13
  <xacro:macro name="shadowhand_motor">
 
14
 
 
15
    <xacro:forearm_motor>
 
16
    </xacro:forearm_motor>
 
17
 
 
18
    <xacro:wrist parent="forearm_motor">
 
19
      <origin xyz="0 -0.010 0.213" rpy="0 0 0" />
 
20
    </xacro:wrist>
 
21
 
 
22
    <xacro:palm parent="wrist">
 
23
    </xacro:palm>
 
24
 
 
25
    <xacro:finger link_prefix="ff" joint_prefix="FF" parent="palm">
 
26
      <origin xyz="0.033 0 0.095" rpy="0 0 0" />
 
27
      <axis xyz="0 -1 0" />
 
28
    </xacro:finger>
 
29
 
 
30
    <xacro:finger link_prefix="rf" joint_prefix="RF" parent="palm">
 
31
      <origin xyz="-0.011 0 0.095" rpy="0 0 0" />
 
32
      <axis xyz="0 1 0" />
 
33
    </xacro:finger>
 
34
 
 
35
    <xacro:thumb parent="palm">
 
36
    </xacro:thumb>
 
37
 
 
38
  </xacro:macro>
 
39
  
 
40
  <!-- Left Hand -->
 
41
  <xacro:macro name="shadowhand_left_motor">
 
42
 
 
43
    <xacro:forearm_motor>
 
44
    </xacro:forearm_motor>
 
45
 
 
46
    <xacro:wrist_left parent="forearm_motor">
 
47
      <origin xyz="0 -0.010 0.213" rpy="0 0 0" />
 
48
    </xacro:wrist_left>
 
49
 
 
50
    <xacro:palm_left parent="wrist">
 
51
    </xacro:palm_left>
 
52
 
 
53
    <xacro:finger link_prefix="ff" joint_prefix="FF" parent="palm">
 
54
      <origin xyz="-0.033 0 0.095" rpy="0 0 0" />
 
55
      <axis xyz="0 -1 0" />
 
56
    </xacro:finger>
 
57
 
 
58
    <xacro:finger link_prefix="rf" joint_prefix="RF" parent="palm">
 
59
      <origin xyz="0.011 0 0.095" rpy="0 0 0" />
 
60
      <axis xyz="0 1 0" />
 
61
    </xacro:finger>
 
62
 
 
63
    <xacro:thumb_left parent="palm">
 
64
    </xacro:thumb_left>
 
65
 
 
66
  </xacro:macro>
 
67
 
 
68
</robot>