← Back to branch summary

~shadowrobot/sr-ros-interface/trunk

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sr_description/hand/xacro/thumb/thumb_biotac.urdf.xacro

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2012-07-23 12:23:41 UTC
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20120723122341-vlkm85bisxyv2wsw
just moved all the models out of sr_hand into sr_description, not rewritten yet

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sr_description/hand/xacro/thumb/thumb_biotac.urdf.xacro
 
1
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
 
2
 
 
3
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/thumb/thbase.urdf.xacro" />
 
4
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/thumb/thproximal.urdf.xacro" />
 
5
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/thumb/thhub.urdf.xacro" />
 
6
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/thumb/thmiddle.urdf.xacro" />
 
7
  <include filename="$(find sr_hand)/model/hand_urdf/thumb/thdistal_biotac.urdf.xacro" />
 
8
 
 
9
  <!-- Right Hand -->
 
10
  <xacro:macro name="thumb" params="parent">
 
11
  
 
12
    <xacro:thbase parent="${parent}">
 
13
    </xacro:thbase>
 
14
    
 
15
    <xacro:thproximal parent="thbase">
 
16
    </xacro:thproximal>
 
17
    
 
18
    <xacro:thumb_common />
 
19
    
 
20
  </xacro:macro>
 
21
 
 
22
  <!-- Left Hand -->
 
23
  <xacro:macro name="thumb_left" params="parent">
 
24
 
 
25
    <xacro:thbase_left parent="${parent}">
 
26
    </xacro:thbase_left>
 
27
 
 
28
    <xacro:thproximal_left parent="thbase">
 
29
    </xacro:thproximal_left>
 
30
 
 
31
    <xacro:thumb_common />
 
32
 
 
33
  </xacro:macro>
 
34
  
 
35
  <!-- Macro for common parts in left and right handed versions.
 
36
  DO NOT use out side of here ie treat as a private macro -->
 
37
  <xacro:macro name="thumb_common">
 
38
 
 
39
    <xacro:thhub parent="thproximal">
 
40
    </xacro:thhub>
 
41
 
 
42
    <xacro:thmiddle parent="thhub">
 
43
    </xacro:thmiddle>
 
44
 
 
45
    <xacro:thdistal parent="thmiddle">
 
46
    </xacro:thdistal>
 
47
 
 
48
  </xacro:macro>
 
49
 
 
50
</robot>