← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/intrepid/blender/intrepid-updates

« back to all changes in this revision

Viewing changes to extern/bullet2/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btJacobianEntry.h

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Cyril Brulebois
  • Date: 2008-08-08 02:45:40 UTC
  • mfrom: (12.1.14 intrepid)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20080808024540-kkjp7ekfivzhuw3l
Tags: 2.46+dfsg-4
http://bugs.debian.org/492280
* Fix python syntax warning in import_dxf.py, which led to nasty output
  in installation/upgrade logs during byte-compilation, using a patch
  provided by the script author (Closes: #492280):
   - debian/patches/45_fix_python_syntax_warning

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
extern/bullet2/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btJacobianEntry.h
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#ifndef JACOBIAN_ENTRY_H
 
17
#define JACOBIAN_ENTRY_H
 
18
 
 
19
#include "../../LinearMath/btVector3.h"
 
20
#include "../Dynamics/btRigidBody.h"
 
21
 
 
22
 
 
23
//notes:
 
24
// Another memory optimization would be to store m_1MinvJt in the remaining 3 w components
 
25
// which makes the btJacobianEntry memory layout 16 bytes
 
26
// if you only are interested in angular part, just feed massInvA and massInvB zero
 
27
 
 
28
/// Jacobian entry is an abstraction that allows to describe constraints
 
29
/// it can be used in combination with a constraint solver
 
30
/// Can be used to relate the effect of an impulse to the constraint error
 
31
class btJacobianEntry
 
32
{
 
33
public:
 
34
        btJacobianEntry() {};
 
35
        //constraint between two different rigidbodies
 
36
        btJacobianEntry(
 
37
                const btMatrix3x3& world2A,
 
38
                const btMatrix3x3& world2B,
 
39
                const btVector3& rel_pos1,const btVector3& rel_pos2,
 
40
                const btVector3& jointAxis,
 
41
                const btVector3& inertiaInvA, 
 
42
                const btScalar massInvA,
 
43
                const btVector3& inertiaInvB,
 
44
                const btScalar massInvB)
 
45
                :m_linearJointAxis(jointAxis)
 
46
        {
 
47
                m_aJ = world2A*(rel_pos1.cross(m_linearJointAxis));
 
48
                m_bJ = world2B*(rel_pos2.cross(-m_linearJointAxis));
 
49
                m_0MinvJt       = inertiaInvA * m_aJ;
 
50
                m_1MinvJt = inertiaInvB * m_bJ;
 
51
                m_Adiag = massInvA + m_0MinvJt.dot(m_aJ) + massInvB + m_1MinvJt.dot(m_bJ);
 
52
 
 
53
                btAssert(m_Adiag > btScalar(0.0));
 
54
        }
 
55
 
 
56
        //angular constraint between two different rigidbodies
 
57
        btJacobianEntry(const btVector3& jointAxis,
 
58
                const btMatrix3x3& world2A,
 
59
                const btMatrix3x3& world2B,
 
60
                const btVector3& inertiaInvA,
 
61
                const btVector3& inertiaInvB)
 
62
                :m_linearJointAxis(btVector3(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.)))
 
63
        {
 
64
                m_aJ= world2A*jointAxis;
 
65
                m_bJ = world2B*-jointAxis;
 
66
                m_0MinvJt       = inertiaInvA * m_aJ;
 
67
                m_1MinvJt = inertiaInvB * m_bJ;
 
68
                m_Adiag =  m_0MinvJt.dot(m_aJ) + m_1MinvJt.dot(m_bJ);
 
69
 
 
70
                btAssert(m_Adiag > btScalar(0.0));
 
71
        }
 
72
 
 
73
        //angular constraint between two different rigidbodies
 
74
        btJacobianEntry(const btVector3& axisInA,
 
75
                const btVector3& axisInB,
 
76
                const btVector3& inertiaInvA,
 
77
                const btVector3& inertiaInvB)
 
78
                : m_linearJointAxis(btVector3(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.)))
 
79
                , m_aJ(axisInA)
 
80
                , m_bJ(-axisInB)
 
81
        {
 
82
                m_0MinvJt       = inertiaInvA * m_aJ;
 
83
                m_1MinvJt = inertiaInvB * m_bJ;
 
84
                m_Adiag =  m_0MinvJt.dot(m_aJ) + m_1MinvJt.dot(m_bJ);
 
85
 
 
86
                btAssert(m_Adiag > btScalar(0.0));
 
87
        }
 
88
 
 
89
        //constraint on one rigidbody
 
90
        btJacobianEntry(
 
91
                const btMatrix3x3& world2A,
 
92
                const btVector3& rel_pos1,const btVector3& rel_pos2,
 
93
                const btVector3& jointAxis,
 
94
                const btVector3& inertiaInvA, 
 
95
                const btScalar massInvA)
 
96
                :m_linearJointAxis(jointAxis)
 
97
        {
 
98
                m_aJ= world2A*(rel_pos1.cross(jointAxis));
 
99
                m_bJ = world2A*(rel_pos2.cross(-jointAxis));
 
100
                m_0MinvJt       = inertiaInvA * m_aJ;
 
101
                m_1MinvJt = btVector3(btScalar(0.),btScalar(0.),btScalar(0.));
 
102
                m_Adiag = massInvA + m_0MinvJt.dot(m_aJ);
 
103
 
 
104
                btAssert(m_Adiag > btScalar(0.0));
 
105
        }
 
106
 
 
107
        btScalar        getDiagonal() const { return m_Adiag; }
 
108
 
 
109
        // for two constraints on the same rigidbody (for example vehicle friction)
 
110
        btScalar        getNonDiagonal(const btJacobianEntry& jacB, const btScalar massInvA) const
 
111
        {
 
112
                const btJacobianEntry& jacA = *this;
 
113
                btScalar lin = massInvA * jacA.m_linearJointAxis.dot(jacB.m_linearJointAxis);
 
114
                btScalar ang = jacA.m_0MinvJt.dot(jacB.m_aJ);
 
115
                return lin + ang;
 
116
        }
 
117
 
 
118
        
 
119
 
 
120
        // for two constraints on sharing two same rigidbodies (for example two contact points between two rigidbodies)
 
121
        btScalar        getNonDiagonal(const btJacobianEntry& jacB,const btScalar massInvA,const btScalar massInvB) const
 
122
        {
 
123
                const btJacobianEntry& jacA = *this;
 
124
                btVector3 lin = jacA.m_linearJointAxis * jacB.m_linearJointAxis;
 
125
                btVector3 ang0 = jacA.m_0MinvJt * jacB.m_aJ;
 
126
                btVector3 ang1 = jacA.m_1MinvJt * jacB.m_bJ;
 
127
                btVector3 lin0 = massInvA * lin ;
 
128
                btVector3 lin1 = massInvB * lin;
 
129
                btVector3 sum = ang0+ang1+lin0+lin1;
 
130
                return sum[0]+sum[1]+sum[2];
 
131
        }
 
132
 
 
133
        btScalar getRelativeVelocity(const btVector3& linvelA,const btVector3& angvelA,const btVector3& linvelB,const btVector3& angvelB)
 
134
        {
 
135
                btVector3 linrel = linvelA - linvelB;
 
136
                btVector3 angvela  = angvelA * m_aJ;
 
137
                btVector3 angvelb  = angvelB * m_bJ;
 
138
                linrel *= m_linearJointAxis;
 
139
                angvela += angvelb;
 
140
                angvela += linrel;
 
141
                btScalar rel_vel2 = angvela[0]+angvela[1]+angvela[2];
 
142
                return rel_vel2 + SIMD_EPSILON;
 
143
        }
 
144
//private:
 
145
 
 
146
        btVector3       m_linearJointAxis;
 
147
        btVector3       m_aJ;
 
148
        btVector3       m_bJ;
 
149
        btVector3       m_0MinvJt;
 
150
        btVector3       m_1MinvJt;
 
151
        //Optimization: can be stored in the w/last component of one of the vectors
 
152
        btScalar        m_Adiag;
 
153
 
 
154
};
 
155
 
 
156
#endif //JACOBIAN_ENTRY_H