← Back to branch summary

~ugocupcic/sr-ros-interface/manipulation

« back to all changes in this revision

Viewing changes to shadow_robot/sr_hand/model/robots/shadowhand_motor.urdf

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2011-05-23 15:44:05 UTC
  • mfrom: (119.1.67 sr-ros-interface)
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20110523154405-kwvv543sy9wxehzi
Huge merge from trunk. Lots of changes.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
shadow_robot/sr_hand/model/robots/shadowhand_motor.urdf
35
35
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
36
36
    </inertial>
37
37
    <visual>
38
 
      <origin rpy="0 0 -1.57079632679" xyz="0 0 0"/>
 
38
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
39
39
      <geometry name="shadow_forearm_geom">
40
 
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/forearm.mesh"/>
 
40
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/forearm.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
41
41
      </geometry>
42
42
      <material name="Grey"/>
43
43
    </visual>
60
60
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
61
61
    </inertial>
62
62
    <visual>
63
 
      <origin rpy="1.57079632679 0 0" xyz="0 0 0"/>
 
63
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
64
64
      <geometry name="wrist_visual">
65
65
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/wrist.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
66
66
      </geometry>
100
100
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
101
101
    </inertial>
102
102
    <visual>
103
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
103
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
104
104
      <geometry name="palm_visual">
105
105
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/palm.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
106
106
      </geometry>
150
150
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
151
151
    </inertial>
152
152
    <visual>
153
 
      <origin rpy="3.14159265359 -1.57079632679 -1.57079632679" xyz="0 0 0.0005"/>
 
153
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0005"/>
154
154
      <geometry name="knuckle_visual">
155
155
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
156
156
      </geometry>
200
200
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
201
201
    </inertial>
202
202
    <visual>
203
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 1.57079632679" xyz="0 0 0"/>
 
203
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
204
204
      <geometry name="proximal_visual">
205
205
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
206
206
      </geometry>
249
249
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
250
250
    </inertial>
251
251
    <visual>
252
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
252
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
253
253
      <geometry name="middle_visual">
254
254
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
255
255
      </geometry>
298
298
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
299
299
    </inertial>
300
300
    <visual>
301
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
301
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
302
302
      <geometry name="distal_visual">
303
303
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
304
304
      </geometry>
348
348
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
349
349
    </inertial>
350
350
    <visual>
351
 
      <origin rpy="3.14159265359 -1.57079632679 -1.57079632679" xyz="0 0 0.0005"/>
 
351
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0005"/>
352
352
      <geometry name="knuckle_visual">
353
353
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
354
354
      </geometry>
398
398
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
399
399
    </inertial>
400
400
    <visual>
401
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 1.57079632679" xyz="0 0 0"/>
 
401
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
402
402
      <geometry name="proximal_visual">
403
403
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
404
404
      </geometry>
447
447
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
448
448
    </inertial>
449
449
    <visual>
450
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
450
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
451
451
      <geometry name="middle_visual">
452
452
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
453
453
      </geometry>
496
496
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
497
497
    </inertial>
498
498
    <visual>
499
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
499
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
500
500
      <geometry name="distal_visual">
501
501
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
502
502
      </geometry>
546
546
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
547
547
    </inertial>
548
548
    <visual>
549
 
      <origin rpy="3.14159265359 -1.57079632679 -1.57079632679" xyz="0 0 0.0005"/>
 
549
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0005"/>
550
550
      <geometry name="knuckle_visual">
551
551
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
552
552
      </geometry>
596
596
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
597
597
    </inertial>
598
598
    <visual>
599
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 1.57079632679" xyz="0 0 0"/>
 
599
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
600
600
      <geometry name="proximal_visual">
601
601
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
602
602
      </geometry>
645
645
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
646
646
    </inertial>
647
647
    <visual>
648
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
648
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
649
649
      <geometry name="middle_visual">
650
650
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
651
651
      </geometry>
694
694
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
695
695
    </inertial>
696
696
    <visual>
697
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
697
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
698
698
      <geometry name="distal_visual">
699
699
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
700
700
      </geometry>
738
738
  </transmission>
739
739
  <link name="lfmetacarpal">
740
740
    <inertial>
741
 
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.00568 0 -0.12061"/>
 
741
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.033 0 0.02071"/>
742
742
      <mass value="0.075"/>
743
743
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
744
744
    </inertial>
745
745
    <visual>
746
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
746
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
747
747
      <geometry name="lfmetacarpal_visual">
748
748
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/lfmetacarpal.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
749
749
      </geometry>
773
773
  <joint name="LFJ5" type="revolute">
774
774
    <parent link="palm"/>
775
775
    <child link="lfmetacarpal"/>
776
 
    <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.01671 0 0.044"/>
 
776
    <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.033 0 0.02071"/>
777
777
    <axis xyz="0.57 0 0.82"/>
778
778
    <limit effort="10" lower="0" upper="0.69813170079773179" velocity="1.0"/>
779
779
    <dynamics damping="50.5"/>
787
787
  </transmission>
788
788
  <link name="lfknuckle">
789
789
    <inertial>
790
 
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0425"/>
 
790
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.06579"/>
791
791
      <mass value="0.008"/>
792
792
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
793
793
    </inertial>
794
794
    <visual>
795
 
      <origin rpy="3.14159265359 -1.57079632679 -1.57079632679" xyz="0 0 0.0005"/>
 
795
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
796
796
      <geometry name="knuckle_visual">
797
797
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/knuckle.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
798
798
      </geometry>
822
822
  <joint name="LFJ4" type="revolute">
823
823
    <parent link="lfmetacarpal"/>
824
824
    <child link="lfknuckle"/>
825
 
    <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.01671 0 0.044"/>
 
825
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.06579"/>
826
826
    <axis xyz="0 1 0"/>
827
827
    <limit effort="10" lower="-0.43633231299858238" upper="0.43633231299858238" velocity="1.0"/>
828
828
    <dynamics damping="50.5"/>
841
841
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
842
842
    </inertial>
843
843
    <visual>
844
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 1.57079632679" xyz="0 0 0"/>
 
844
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
845
845
      <geometry name="proximal_visual">
846
846
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F3.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
847
847
      </geometry>
890
890
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
891
891
    </inertial>
892
892
    <visual>
893
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
893
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
894
894
      <geometry name="middle_visual">
895
895
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F2.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
896
896
      </geometry>
939
939
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
940
940
    </inertial>
941
941
    <visual>
942
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
942
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
943
943
      <geometry name="distal_visual">
944
944
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/F1.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
945
945
      </geometry>
984
984
  <link name="thbase">
985
985
    <inertial>
986
986
      <mass value="0.010"/>
987
 
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.034 0.0085 0.02924"/>
 
987
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.034 0.0085 0.029"/>
988
988
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
989
989
    </inertial>
990
990
    <visual>
1020
1020
  <joint name="THJ5" type="revolute">
1021
1021
    <parent link="palm"/>
1022
1022
    <child link="thbase"/>
1023
 
    <origin rpy="0 0.785398163397 0" xyz="0.034 -0.0085 0.02924"/>
 
1023
    <origin rpy="0 0.785398163397 0" xyz="0.034 -0.0085 0.029"/>
1024
1024
    <axis xyz="0 0 -1"/>
1025
1025
    <limit effort="10" lower="-1.047" upper="1.047" velocity="1.0"/>
1026
1026
    <dynamics damping="50.5"/>
1041
1041
    <visual>
1042
1042
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
1043
1043
      <geometry name="thproximal_visual">
1044
 
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH3_z.mesh" scale="0.01 0.01 0.01"/>
 
1044
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH3_z.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
1045
1045
      </geometry>
1046
1046
      <material name="shadow_thproximal_material">
1047
1047
        <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
1141
1141
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
1142
1142
    </inertial>
1143
1143
    <visual>
1144
 
      <origin rpy="0 -1.57079632679 0" xyz="0 0 0"/>
 
1144
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
1145
1145
      <geometry name="thmiddle_visual">
1146
1146
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH2_z.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
1147
1147
      </geometry>
1192
1192
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
1193
1193
    </inertial>
1194
1194
    <visual>
1195
 
      <origin rpy="3.14159265359 -1.57079632679 3.14159265359" xyz="0 0 0"/>
 
1195
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
1196
1196
      <geometry name="thdistal_visual">
1197
1197
        <mesh filename="package://sr_hand/model/meshes/TH1_z.mesh" scale="0.001 0.001 0.001"/>
1198
1198
      </geometry>