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~ugocupcic/sr-ros-interface/manipulation

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Viewing changes to shadow_robot/sr_remappers/include/sr_remappers/shadowhand_to_cyberglove_remapper.h

  • Committer: Ugo Cupcic
  • Date: 2011-05-23 15:44:05 UTC
  • mfrom: (119.1.67 sr-ros-interface)
  • Revision ID: ugo@shadowrobot.com-20110523154405-kwvv543sy9wxehzi
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shadow_robot/sr_remappers/include/sr_remappers/shadowhand_to_cyberglove_remapper.h
3
3
 * @author Ugo Cupcic <ugo@shadowrobot.com>, Contact <contact@shadowrobot.com>
4
4
 * @date   Thu May 13 09:44:52 2010
5
5
 *
 
6
*
 
7
* Copyright 2011 Shadow Robot Company Ltd.
 
8
*
 
9
* This program is free software: you can redistribute it and/or modify it
 
10
* under the terms of the GNU General Public License as published by the Free
 
11
* Software Foundation, either version 2 of the License, or (at your option)
 
12
* any later version.
 
13
*
 
14
* This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
 
15
* ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
 
16
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for
 
17
* more details.
 
18
*
 
19
* You should have received a copy of the GNU General Public License along
 
20
* with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 
21
*
6
22
 * @brief This program remaps the force information contained in
7
23
 * /joint_states coming from the hand to the /cybergraspforces topic
8
24
 * used to control the cybergrasp.
38
54
  /**
39
55
   * Number of joints in the hand
40
56
   */
41
 
  static const int number_hand_joints;
 
57
  static const unsigned int number_hand_joints;
42
58
 
43
59
  /**
44
60
   * Init the vector containing the joints names
48
64
  /// ROS node handles
49
65
  NodeHandle node, n_tilde;
50
66
  /// Vector containing all the joints names for the shadowhand.
51
 
  std::vector<std::string> joints_names; 
 
67
  std::vector<std::string> joints_names;
52
68
  /// subscriber to the jointstates topic from the cyberglove
53
69
  Subscriber cyberglove_jointstates_sub;
54
70
  ///publish to the shadowhand sendupdate topic
67
83
   * @param msg the joint_states message
68
84
   */
69
85
  void jointstatesCallback(const sensor_msgs::JointStateConstPtr& msg);
70
 
   
 
86
 
71
87
}; // end class
72
88
 
73
89
} //end namespace