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Viewing changes to extern/bullet2/src/BulletCollision/Gimpact/btContactProcessing.cpp

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Chris Coulson
  • Date: 2009-08-06 22:32:19 UTC
  • mfrom: (1.2.10 upstream)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20090806223219-8z4eej1u8levu4pz
Tags: 2.49a+dfsg-0ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/382153
* Merge from debian unstable, remaining changes:
  - debian/control: Build-depend on python-2.6 rather than python-2.5.
  - debian/misc/*.desktop: Add Spanish translation to .desktop 
    files.
  - debian/pyversions: 2.6.
  - debian/rules: Clean *.o of source/blender/python/api2_2x/
* New upstream release (LP: #382153).
* Refreshed patches:
  - 01_sanitize_sys.patch
  - 02_tmp_in_HOME
  - 10_use_systemwide_ftgl
  - 70_portability_platform_detection
* Removed patches merged upstream:
  - 30_fix_python_syntax_warning
  - 90_ubuntu_ffmpeg_52_changes

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
extern/bullet2/src/BulletCollision/Gimpact/btContactProcessing.cpp
1
 
 
2
 
/*
3
 
This source file is part of GIMPACT Library.
4
 
 
5
 
For the latest info, see http://gimpact.sourceforge.net/
6
 
 
7
 
Copyright (c) 2007 Francisco Leon Najera. C.C. 80087371.
8
 
email: projectileman@yahoo.com
9
 
 
10
 
 
11
 
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
12
 
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
13
 
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
14
 
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
15
 
subject to the following restrictions:
16
 
 
17
 
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
18
 
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
19
 
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
20
 
*/
21
 
#include "btContactProcessing.h"
22
 
 
23
 
#define MAX_COINCIDENT 8
24
 
 
25
 
struct CONTACT_KEY_TOKEN
26
 
{
27
 
        unsigned int m_key;
28
 
        int m_value;
29
 
        CONTACT_KEY_TOKEN()
30
 
    {
31
 
    }
32
 
 
33
 
    CONTACT_KEY_TOKEN(unsigned int key,int token)
34
 
    {
35
 
        m_key = key;
36
 
        m_value =  token;
37
 
    }
38
 
 
39
 
    CONTACT_KEY_TOKEN(const CONTACT_KEY_TOKEN& rtoken)
40
 
    {
41
 
        m_key = rtoken.m_key;
42
 
        m_value = rtoken.m_value;
43
 
    }
44
 
 
45
 
    inline bool operator <(const CONTACT_KEY_TOKEN& other) const
46
 
        {
47
 
                return (m_key < other.m_key);
48
 
        }
49
 
 
50
 
        inline bool operator >(const CONTACT_KEY_TOKEN& other) const
51
 
        {
52
 
                return (m_key > other.m_key);
53
 
        }
54
 
 
55
 
};
56
 
 
57
 
class CONTACT_KEY_TOKEN_COMP
58
 
{
59
 
        public:
60
 
 
61
 
                bool operator() ( const CONTACT_KEY_TOKEN& a, const CONTACT_KEY_TOKEN& b )
62
 
                {
63
 
                        return ( a < b );
64
 
                }
65
 
};
66
 
 
67
 
 
68
 
void btContactArray::merge_contacts(
69
 
        const btContactArray & contacts, bool normal_contact_average)
70
 
{
71
 
        clear();
72
 
 
73
 
        int i;
74
 
        if(contacts.size()==0) return;
75
 
 
76
 
 
77
 
        if(contacts.size()==1)
78
 
        {
79
 
                push_back(contacts[0]);
80
 
                return;
81
 
        }
82
 
 
83
 
        btAlignedObjectArray<CONTACT_KEY_TOKEN> keycontacts;
84
 
 
85
 
        keycontacts.reserve(contacts.size());
86
 
 
87
 
        //fill key contacts
88
 
 
89
 
        for ( i = 0;i<contacts.size() ;i++ )
90
 
        {
91
 
                keycontacts.push_back(CONTACT_KEY_TOKEN(contacts[i].calc_key_contact(),i));
92
 
        }
93
 
 
94
 
        //sort keys
95
 
        keycontacts.quickSort(CONTACT_KEY_TOKEN_COMP());
96
 
 
97
 
        // Merge contacts
98
 
        int coincident_count=0;
99
 
        btVector3 coincident_normals[MAX_COINCIDENT];
100
 
 
101
 
        unsigned int last_key = keycontacts[0].m_key;
102
 
        unsigned int key = 0;
103
 
 
104
 
        push_back(contacts[keycontacts[0].m_value]);
105
 
 
106
 
        BT_CONTACT * pcontact = &(*this)[0];
107
 
 
108
 
        for( i=1;i<keycontacts.size();i++)
109
 
        {
110
 
            key = keycontacts[i].m_key;
111
 
                const BT_CONTACT * scontact = &contacts[keycontacts[i].m_value];
112
 
 
113
 
                if(last_key ==  key)//same points
114
 
                {
115
 
                        //merge contact
116
 
                        if(pcontact->m_depth - CONTACT_DIFF_EPSILON > scontact->m_depth)//)
117
 
                        {
118
 
                                *pcontact = *scontact;
119
 
                coincident_count = 0;
120
 
                        }
121
 
                        else if(normal_contact_average)
122
 
                        {
123
 
                                if(btFabs(pcontact->m_depth - scontact->m_depth)<CONTACT_DIFF_EPSILON)
124
 
                {
125
 
                    if(coincident_count<MAX_COINCIDENT)
126
 
                    {
127
 
                        coincident_normals[coincident_count] = scontact->m_normal;
128
 
                        coincident_count++;
129
 
                    }
130
 
                }
131
 
                        }
132
 
                }
133
 
                else
134
 
                {//add new contact
135
 
 
136
 
                    if(normal_contact_average && coincident_count>0)
137
 
                    {
138
 
                        pcontact->interpolate_normals(coincident_normals,coincident_count);
139
 
                        coincident_count = 0;
140
 
                    }
141
 
 
142
 
                    push_back(*scontact);
143
 
                    pcontact = &(*this)[this->size()-1];
144
 
        }
145
 
                last_key = key;
146
 
        }
147
 
}
148
 
 
149
 
void btContactArray::merge_contacts_unique(const btContactArray & contacts)
150
 
{
151
 
        clear();
152
 
 
153
 
        if(contacts.size()==0) return;
154
 
 
155
 
        if(contacts.size()==1)
156
 
        {
157
 
                push_back(contacts[0]);
158
 
                return;
159
 
        }
160
 
 
161
 
        BT_CONTACT average_contact = contacts[0];
162
 
 
163
 
        for (int i=1;i<contacts.size() ;i++ )
164
 
        {
165
 
                average_contact.m_point += contacts[i].m_point;
166
 
                average_contact.m_normal += contacts[i].m_normal * contacts[i].m_depth;
167
 
        }
168
 
 
169
 
        //divide
170
 
        btScalar divide_average = 1.0f/((btScalar)contacts.size());
171
 
 
172
 
        average_contact.m_point *= divide_average;
173
 
 
174
 
        average_contact.m_normal *= divide_average;
175
 
 
176
 
        average_contact.m_depth = average_contact.m_normal.length();
177
 
 
178
 
        average_contact.m_normal /= average_contact.m_depth;
179
 
 
180
 
}
181
 
 
 
1
 
 
2
/*
 
3
This source file is part of GIMPACT Library.
 
4
 
 
5
For the latest info, see http://gimpact.sourceforge.net/
 
6
 
 
7
Copyright (c) 2007 Francisco Leon Najera. C.C. 80087371.
 
8
email: projectileman@yahoo.com
 
9
 
 
10
 
 
11
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
12
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
13
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
 
14
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
 
15
subject to the following restrictions:
 
16
 
 
17
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
18
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
19
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
20
*/
 
21
#include "btContactProcessing.h"
 
22
 
 
23
#define MAX_COINCIDENT 8
 
24
 
 
25
struct CONTACT_KEY_TOKEN
 
26
{
 
27
        unsigned int m_key;
 
28
        int m_value;
 
29
        CONTACT_KEY_TOKEN()
 
30
    {
 
31
    }
 
32
 
 
33
    CONTACT_KEY_TOKEN(unsigned int key,int token)
 
34
    {
 
35
        m_key = key;
 
36
        m_value =  token;
 
37
    }
 
38
 
 
39
    CONTACT_KEY_TOKEN(const CONTACT_KEY_TOKEN& rtoken)
 
40
    {
 
41
        m_key = rtoken.m_key;
 
42
        m_value = rtoken.m_value;
 
43
    }
 
44
 
 
45
    inline bool operator <(const CONTACT_KEY_TOKEN& other) const
 
46
        {
 
47
                return (m_key < other.m_key);
 
48
        }
 
49
 
 
50
        inline bool operator >(const CONTACT_KEY_TOKEN& other) const
 
51
        {
 
52
                return (m_key > other.m_key);
 
53
        }
 
54
 
 
55
};
 
56
 
 
57
class CONTACT_KEY_TOKEN_COMP
 
58
{
 
59
        public:
 
60
 
 
61
                bool operator() ( const CONTACT_KEY_TOKEN& a, const CONTACT_KEY_TOKEN& b )
 
62
                {
 
63
                        return ( a < b );
 
64
                }
 
65
};
 
66
 
 
67
 
 
68
void btContactArray::merge_contacts(
 
69
        const btContactArray & contacts, bool normal_contact_average)
 
70
{
 
71
        clear();
 
72
 
 
73
        int i;
 
74
        if(contacts.size()==0) return;
 
75
 
 
76
 
 
77
        if(contacts.size()==1)
 
78
        {
 
79
                push_back(contacts[0]);
 
80
                return;
 
81
        }
 
82
 
 
83
        btAlignedObjectArray<CONTACT_KEY_TOKEN> keycontacts;
 
84
 
 
85
        keycontacts.reserve(contacts.size());
 
86
 
 
87
        //fill key contacts
 
88
 
 
89
        for ( i = 0;i<contacts.size() ;i++ )
 
90
        {
 
91
                keycontacts.push_back(CONTACT_KEY_TOKEN(contacts[i].calc_key_contact(),i));
 
92
        }
 
93
 
 
94
        //sort keys
 
95
        keycontacts.quickSort(CONTACT_KEY_TOKEN_COMP());
 
96
 
 
97
        // Merge contacts
 
98
        int coincident_count=0;
 
99
        btVector3 coincident_normals[MAX_COINCIDENT];
 
100
 
 
101
        unsigned int last_key = keycontacts[0].m_key;
 
102
        unsigned int key = 0;
 
103
 
 
104
        push_back(contacts[keycontacts[0].m_value]);
 
105
 
 
106
        GIM_CONTACT * pcontact = &(*this)[0];
 
107
 
 
108
        for( i=1;i<keycontacts.size();i++)
 
109
        {
 
110
            key = keycontacts[i].m_key;
 
111
                const GIM_CONTACT * scontact = &contacts[keycontacts[i].m_value];
 
112
 
 
113
                if(last_key ==  key)//same points
 
114
                {
 
115
                        //merge contact
 
116
                        if(pcontact->m_depth - CONTACT_DIFF_EPSILON > scontact->m_depth)//)
 
117
                        {
 
118
                                *pcontact = *scontact;
 
119
                coincident_count = 0;
 
120
                        }
 
121
                        else if(normal_contact_average)
 
122
                        {
 
123
                                if(btFabs(pcontact->m_depth - scontact->m_depth)<CONTACT_DIFF_EPSILON)
 
124
                {
 
125
                    if(coincident_count<MAX_COINCIDENT)
 
126
                    {
 
127
                        coincident_normals[coincident_count] = scontact->m_normal;
 
128
                        coincident_count++;
 
129
                    }
 
130
                }
 
131
                        }
 
132
                }
 
133
                else
 
134
                {//add new contact
 
135
 
 
136
                    if(normal_contact_average && coincident_count>0)
 
137
                    {
 
138
                        pcontact->interpolate_normals(coincident_normals,coincident_count);
 
139
                        coincident_count = 0;
 
140
                    }
 
141
 
 
142
                    push_back(*scontact);
 
143
                    pcontact = &(*this)[this->size()-1];
 
144
        }
 
145
                last_key = key;
 
146
        }
 
147
}
 
148
 
 
149
void btContactArray::merge_contacts_unique(const btContactArray & contacts)
 
150
{
 
151
        clear();
 
152
 
 
153
        if(contacts.size()==0) return;
 
154
 
 
155
        if(contacts.size()==1)
 
156
        {
 
157
                push_back(contacts[0]);
 
158
                return;
 
159
        }
 
160
 
 
161
        GIM_CONTACT average_contact = contacts[0];
 
162
 
 
163
        for (int i=1;i<contacts.size() ;i++ )
 
164
        {
 
165
                average_contact.m_point += contacts[i].m_point;
 
166
                average_contact.m_normal += contacts[i].m_normal * contacts[i].m_depth;
 
167
        }
 
168
 
 
169
        //divide
 
170
        btScalar divide_average = 1.0f/((btScalar)contacts.size());
 
171
 
 
172
        average_contact.m_point *= divide_average;
 
173
 
 
174
        average_contact.m_normal *= divide_average;
 
175
 
 
176
        average_contact.m_depth = average_contact.m_normal.length();
 
177
 
 
178
        average_contact.m_normal /= average_contact.m_depth;
 
179
 
 
180
}
 
181