← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/lucid/blender/lucid

« back to all changes in this revision

Viewing changes to extern/bullet2/src/BulletCollision/Gimpact/btGImpactShape.cpp

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Chris Coulson
  • Date: 2009-08-06 22:32:19 UTC
  • mfrom: (1.2.10 upstream)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20090806223219-8z4eej1u8levu4pz
Tags: 2.49a+dfsg-0ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/382153
* Merge from debian unstable, remaining changes:
  - debian/control: Build-depend on python-2.6 rather than python-2.5.
  - debian/misc/*.desktop: Add Spanish translation to .desktop 
    files.
  - debian/pyversions: 2.6.
  - debian/rules: Clean *.o of source/blender/python/api2_2x/
* New upstream release (LP: #382153).
* Refreshed patches:
  - 01_sanitize_sys.patch
  - 02_tmp_in_HOME
  - 10_use_systemwide_ftgl
  - 70_portability_platform_detection
* Removed patches merged upstream:
  - 30_fix_python_syntax_warning
  - 90_ubuntu_ffmpeg_52_changes

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
extern/bullet2/src/BulletCollision/Gimpact/btGImpactShape.cpp
1
 
/*
2
 
This source file is part of GIMPACT Library.
3
 
 
4
 
For the latest info, see http://gimpact.sourceforge.net/
5
 
 
6
 
Copyright (c) 2007 Francisco Leon Najera. C.C. 80087371.
7
 
email: projectileman@yahoo.com
8
 
 
9
 
 
10
 
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
11
 
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
12
 
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
13
 
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
14
 
subject to the following restrictions:
15
 
 
16
 
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
17
 
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
18
 
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
19
 
*/
20
 
 
21
 
 
22
 
#include "btGImpactShape.h"
23
 
#include "btGImpactMassUtil.h"
24
 
 
25
 
 
26
 
#define CALC_EXACT_INERTIA 1
27
 
 
28
 
void btGImpactCompoundShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
29
 
{
30
 
        lockChildShapes();
31
 
#ifdef CALC_EXACT_INERTIA
32
 
        inertia.setValue(0.f,0.f,0.f);
33
 
 
34
 
        int i = this->getNumChildShapes();
35
 
        btScalar shapemass = mass/btScalar(i);
36
 
 
37
 
        while(i--)
38
 
        {
39
 
                btVector3 temp_inertia;
40
 
                m_childShapes[i]->calculateLocalInertia(shapemass,temp_inertia);
41
 
                if(childrenHasTransform())
42
 
                {
43
 
                        inertia = gim_inertia_add_transformed( inertia,temp_inertia,m_childTransforms[i]);
44
 
                }
45
 
                else
46
 
                {
47
 
                        inertia = gim_inertia_add_transformed( inertia,temp_inertia,btTransform::getIdentity());
48
 
                }
49
 
 
50
 
        }
51
 
 
52
 
#else
53
 
 
54
 
        // Calc box inertia
55
 
 
56
 
        btScalar lx= m_localAABB.m_max[0] - m_localAABB.m_min[0];
57
 
        btScalar ly= m_localAABB.m_max[1] - m_localAABB.m_min[1];
58
 
        btScalar lz= m_localAABB.m_max[2] - m_localAABB.m_min[2];
59
 
        const btScalar x2 = lx*lx;
60
 
        const btScalar y2 = ly*ly;
61
 
        const btScalar z2 = lz*lz;
62
 
        const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
63
 
 
64
 
        inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
65
 
 
66
 
#endif
67
 
        unlockChildShapes();
68
 
}
69
 
 
70
 
 
71
 
 
72
 
void btGImpactMeshShapePart::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
73
 
{
74
 
        lockChildShapes();
75
 
 
76
 
 
77
 
#ifdef CALC_EXACT_INERTIA
78
 
        inertia.setValue(0.f,0.f,0.f);
79
 
 
80
 
        int i = this->getVertexCount();
81
 
        btScalar pointmass = mass/btScalar(i);
82
 
 
83
 
        while(i--)
84
 
        {
85
 
                btVector3 pointintertia;
86
 
                this->getVertex(i,pointintertia);
87
 
                pointintertia = gim_get_point_inertia(pointintertia,pointmass);
88
 
                inertia+=pointintertia;
89
 
        }
90
 
 
91
 
#else
92
 
 
93
 
        // Calc box inertia
94
 
 
95
 
        btScalar lx= m_localAABB.m_max[0] - m_localAABB.m_min[0];
96
 
        btScalar ly= m_localAABB.m_max[1] - m_localAABB.m_min[1];
97
 
        btScalar lz= m_localAABB.m_max[2] - m_localAABB.m_min[2];
98
 
        const btScalar x2 = lx*lx;
99
 
        const btScalar y2 = ly*ly;
100
 
        const btScalar z2 = lz*lz;
101
 
        const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
102
 
 
103
 
        inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
104
 
 
105
 
#endif
106
 
 
107
 
        unlockChildShapes();
108
 
}
109
 
 
110
 
void btGImpactMeshShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
111
 
{
112
 
 
113
 
#ifdef CALC_EXACT_INERTIA
114
 
        inertia.setValue(0.f,0.f,0.f);
115
 
 
116
 
        int i = this->getMeshPartCount();
117
 
        btScalar partmass = mass/btScalar(i);
118
 
 
119
 
        while(i--)
120
 
        {
121
 
                btVector3 partinertia;
122
 
                getMeshPart(i)->calculateLocalInertia(partmass,partinertia);
123
 
                inertia+=partinertia;
124
 
        }
125
 
 
126
 
#else
127
 
 
128
 
        // Calc box inertia
129
 
 
130
 
        btScalar lx= m_localAABB.m_max[0] - m_localAABB.m_min[0];
131
 
        btScalar ly= m_localAABB.m_max[1] - m_localAABB.m_min[1];
132
 
        btScalar lz= m_localAABB.m_max[2] - m_localAABB.m_min[2];
133
 
        const btScalar x2 = lx*lx;
134
 
        const btScalar y2 = ly*ly;
135
 
        const btScalar z2 = lz*lz;
136
 
        const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
137
 
 
138
 
        inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
139
 
 
140
 
#endif
141
 
}
142
 
 
143
 
void btGImpactMeshShape::rayTest(const btVector3& rayFrom, const btVector3& rayTo, btCollisionWorld::RayResultCallback& resultCallback) const
144
 
{
145
 
}
146
 
 
147
 
 
148
 
void btGImpactMeshShapePart::processAllTriangles(btTriangleCallback* callback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const
149
 
{
150
 
        lockChildShapes();
151
 
        btAABB box;
152
 
        box.m_min = aabbMin;
153
 
        box.m_max = aabbMax;
154
 
 
155
 
        btAlignedObjectArray<int> collided;
156
 
        m_box_set.boxQuery(box,collided);
157
 
 
158
 
        if(collided.size()==0)
159
 
        {
160
 
                unlockChildShapes();
161
 
                return;
162
 
        }
163
 
 
164
 
        int part = (int)getPart();
165
 
        btPrimitiveTriangle triangle;
166
 
        int i = collided.size();
167
 
        while(i--)
168
 
        {
169
 
                this->getPrimitiveTriangle(collided[i],triangle);
170
 
                callback->processTriangle(triangle.m_vertices,part,collided[i]);
171
 
        }
172
 
        unlockChildShapes();
173
 
 
174
 
}
175
 
 
176
 
void btGImpactMeshShape::processAllTriangles(btTriangleCallback* callback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const
177
 
{
178
 
        int i = m_mesh_parts.size();
179
 
        while(i--)
180
 
        {
181
 
                m_mesh_parts[i]->processAllTriangles(callback,aabbMin,aabbMax);
182
 
        }
183
 
}
 
1
/*
 
2
This source file is part of GIMPACT Library.
 
3
 
 
4
For the latest info, see http://gimpact.sourceforge.net/
 
5
 
 
6
Copyright (c) 2007 Francisco Leon Najera. C.C. 80087371.
 
7
email: projectileman@yahoo.com
 
8
 
 
9
 
 
10
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
11
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
12
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
 
13
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
 
14
subject to the following restrictions:
 
15
 
 
16
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
17
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
18
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
19
*/
 
20
 
 
21
 
 
22
#include "btGImpactShape.h"
 
23
#include "btGImpactMassUtil.h"
 
24
 
 
25
 
 
26
#define CALC_EXACT_INERTIA 1
 
27
 
 
28
void btGImpactCompoundShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
 
29
{
 
30
        lockChildShapes();
 
31
#ifdef CALC_EXACT_INERTIA
 
32
        inertia.setValue(0.f,0.f,0.f);
 
33
 
 
34
        int i = this->getNumChildShapes();
 
35
        btScalar shapemass = mass/btScalar(i);
 
36
 
 
37
        while(i--)
 
38
        {
 
39
                btVector3 temp_inertia;
 
40
                m_childShapes[i]->calculateLocalInertia(shapemass,temp_inertia);
 
41
                if(childrenHasTransform())
 
42
                {
 
43
                        inertia = gim_inertia_add_transformed( inertia,temp_inertia,m_childTransforms[i]);
 
44
                }
 
45
                else
 
46
                {
 
47
                        inertia = gim_inertia_add_transformed( inertia,temp_inertia,btTransform::getIdentity());
 
48
                }
 
49
 
 
50
        }
 
51
 
 
52
#else
 
53
 
 
54
        // Calc box inertia
 
55
 
 
56
        btScalar lx= m_localAABB.m_max[0] - m_localAABB.m_min[0];
 
57
        btScalar ly= m_localAABB.m_max[1] - m_localAABB.m_min[1];
 
58
        btScalar lz= m_localAABB.m_max[2] - m_localAABB.m_min[2];
 
59
        const btScalar x2 = lx*lx;
 
60
        const btScalar y2 = ly*ly;
 
61
        const btScalar z2 = lz*lz;
 
62
        const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
 
63
 
 
64
        inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
 
65
 
 
66
#endif
 
67
        unlockChildShapes();
 
68
}
 
69
 
 
70
 
 
71
 
 
72
void btGImpactMeshShapePart::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
 
73
{
 
74
        lockChildShapes();
 
75
 
 
76
 
 
77
#ifdef CALC_EXACT_INERTIA
 
78
        inertia.setValue(0.f,0.f,0.f);
 
79
 
 
80
        int i = this->getVertexCount();
 
81
        btScalar pointmass = mass/btScalar(i);
 
82
 
 
83
        while(i--)
 
84
        {
 
85
                btVector3 pointintertia;
 
86
                this->getVertex(i,pointintertia);
 
87
                pointintertia = gim_get_point_inertia(pointintertia,pointmass);
 
88
                inertia+=pointintertia;
 
89
        }
 
90
 
 
91
#else
 
92
 
 
93
        // Calc box inertia
 
94
 
 
95
        btScalar lx= m_localAABB.m_max[0] - m_localAABB.m_min[0];
 
96
        btScalar ly= m_localAABB.m_max[1] - m_localAABB.m_min[1];
 
97
        btScalar lz= m_localAABB.m_max[2] - m_localAABB.m_min[2];
 
98
        const btScalar x2 = lx*lx;
 
99
        const btScalar y2 = ly*ly;
 
100
        const btScalar z2 = lz*lz;
 
101
        const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
 
102
 
 
103
        inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
 
104
 
 
105
#endif
 
106
 
 
107
        unlockChildShapes();
 
108
}
 
109
 
 
110
void btGImpactMeshShape::calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
 
111
{
 
112
 
 
113
#ifdef CALC_EXACT_INERTIA
 
114
        inertia.setValue(0.f,0.f,0.f);
 
115
 
 
116
        int i = this->getMeshPartCount();
 
117
        btScalar partmass = mass/btScalar(i);
 
118
 
 
119
        while(i--)
 
120
        {
 
121
                btVector3 partinertia;
 
122
                getMeshPart(i)->calculateLocalInertia(partmass,partinertia);
 
123
                inertia+=partinertia;
 
124
        }
 
125
 
 
126
#else
 
127
 
 
128
        // Calc box inertia
 
129
 
 
130
        btScalar lx= m_localAABB.m_max[0] - m_localAABB.m_min[0];
 
131
        btScalar ly= m_localAABB.m_max[1] - m_localAABB.m_min[1];
 
132
        btScalar lz= m_localAABB.m_max[2] - m_localAABB.m_min[2];
 
133
        const btScalar x2 = lx*lx;
 
134
        const btScalar y2 = ly*ly;
 
135
        const btScalar z2 = lz*lz;
 
136
        const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
 
137
 
 
138
        inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
 
139
 
 
140
#endif
 
141
}
 
142
 
 
143
void btGImpactMeshShape::rayTest(const btVector3& rayFrom, const btVector3& rayTo, btCollisionWorld::RayResultCallback& resultCallback) const
 
144
{
 
145
}
 
146
 
 
147
 
 
148
void btGImpactMeshShapePart::processAllTriangles(btTriangleCallback* callback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const
 
149
{
 
150
        lockChildShapes();
 
151
        btAABB box;
 
152
        box.m_min = aabbMin;
 
153
        box.m_max = aabbMax;
 
154
 
 
155
        btAlignedObjectArray<int> collided;
 
156
        m_box_set.boxQuery(box,collided);
 
157
 
 
158
        if(collided.size()==0)
 
159
        {
 
160
                unlockChildShapes();
 
161
                return;
 
162
        }
 
163
 
 
164
        int part = (int)getPart();
 
165
        btPrimitiveTriangle triangle;
 
166
        int i = collided.size();
 
167
        while(i--)
 
168
        {
 
169
                this->getPrimitiveTriangle(collided[i],triangle);
 
170
                callback->processTriangle(triangle.m_vertices,part,collided[i]);
 
171
        }
 
172
        unlockChildShapes();
 
173
 
 
174
}
 
175
 
 
176
void btGImpactMeshShape::processAllTriangles(btTriangleCallback* callback,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax) const
 
177
{
 
178
        int i = m_mesh_parts.size();
 
179
        while(i--)
 
180
        {
 
181
                m_mesh_parts[i]->processAllTriangles(callback,aabbMin,aabbMax);
 
182
        }
 
183
}