~robot3d-team/robot3d/trunk

//! Specialized body class.

 

/*!

 * Predefined body class. Ready to use in a RobotActor.

 * This body represents the wheels of a  robot.

 *

 * @author Lutz Winkler

 *

 */

 

#ifndef WHEEL_H_

#define WHEEL_H_

 

#include <srCore/body/cylinder.h>

 

namespace srCore {

 

class Wheel : public Cylinder

{

public:

        //! Constructor

        /*! @param id                                           a 16bit id, used to set the colliding bit parameter.

         *      @param x, y, z                                  the position of the hinge in the world coordinate system.

         *  @param heading, pitch, roll         the orientation of the axis of the hinge in the world coordinate system.

         *  @param Scene                                        the scene in which the body should be placed.

         *  @param osgGroup                                     using this group, another scene will be created that will be used by sensors

         *

         */

        Wheel(  RobotActorBase* robot,

                        float x, float y, float z,

                        float heading, float pitch, float roll);

 

protected:

        virtual ~Wheel();

};

}

#endif /*WHEEL_H_*/