~robot3d-team/robot3d/trunk

//! Basic wheel class.

 

/*!

 *

 * This class simulates a steerable wheel. It uses the ode Hinge2 joint.

 *

 * Note: Currently this class is not in use and therefore not up-to-date or even valid.

 *

 * @author Lutz Winkler

 *

 */

 

#ifndef WHEELACTOR_H_

#define WHEELACTOR_H_

 

#include <dtCore/dt.h>

#include <dtCore/object.h>

#include <dtCore/globals.h>

#include <dtCore/transform.h>

#include <dtGame/gameactor.h>

#include <dtCore/refptr.h>

 

 

#include <osg/Node>

#include <osgDB/ReadFile>

 

#include <ode/ode.h>

 

#include "actuatorBase.h"

 

namespace srCore {

 

class WheelActuator : public ActuatorBase

{

public:

        WheelActuator(const std::string name,  const std::string type);

        virtual ~WheelActuator();

 

        //! initializes the connector. Needs to be called before using the wheel.

        void init(      dtCore::RefPtr<BodyBase> myBody1, dtCore::RefPtr<BodyBase> myBody2,

                                float anchorX, float anchorY, float anchorZ,

                                float axis1_X, float axis1_Y, float axis1_Z,

                                float axis2_X, float axis2_Y, float axis2_Z);

 

        //Todo: one time there should not be the need anymore to access the joint directly:

        dJointID getWheel();

 

        void registerActuator();

 

        //! Sets ode parameters for the joint. For more Information, see www.ode.org/ode-latest-user-guide.org.

        void setODEParameter(int parameter, float value);

 

protected:

        dJointID joint;

};

 

}

 

#endif /*WHEELACTOR_H_*/