~robot3d-team/robot3d/trunk

/*

 * Robot3D Physical realistic 3D simulator for robots

 *

 * @license GNU Lesser General Public License

 *

 * @author Lutz Winkler

 * @author Anne C. van Rossum

 */

 

#include <srCore/actuator/wheelActuator.h>

 

namespace srCore {

 

 

WheelActuator::WheelActuator(const std::string name,  const std::string type) :

        ActuatorBase(name, type)

{

}

 

WheelActuator::~WheelActuator()

{

 

        dJointDestroy(this->joint);

}

 

 

//! initializes the connector. Needs to be called before using the wheel.

void WheelActuator::init(dtCore::RefPtr<BodyBase> myBody1, dtCore::RefPtr<BodyBase> myBody2,

                                                float anchorX, float anchorY, float anchorZ,

                                                float axis1_X, float axis1_Y, float axis1_Z,

                                                float axis2_X, float axis2_Y, float axis2_Z)

 

{

        dWorldID worldID = myBody1->GetSceneParent()->GetWorldID();

 

        //create Wheel using the Hinge2 joint

        this->joint = dJointCreateHinge2(worldID, 0);

        dJointAttach(this->joint, myBody1->GetBodyID(), myBody2->GetBodyID());

        myBody = myBody1;

 

        //set relation of the parts of the replicator

        dJointSetHinge2Anchor(this->joint, anchorX, anchorY, anchorZ);

 

        //set joint axis

        dJointSetHinge2Axis1(this->joint, axis1_X, axis1_Y, axis1_Z);

        dJointSetHinge2Axis2(this->joint, axis2_X, axis2_Y, axis2_Z);

}

 

void WheelActuator::registerActuator()

{

 

                ActuatorBase::jointActuatorMap.insert(std::pair<dJointID, ActuatorBase*>(this->getHinge(), this));

 

};

 

dJointID WheelActuator::getWheel() {

 

        return this->joint;

 

}

 

//!  Sets ode parameters for the joint. For more Information, see www.ode.org/ode-latest-user-guide.org.

void WheelActuator::setODEParameter(int parameter, float value) {

 

        dJointSetHinge2Param(this->joint, parameter, value);

 

}

 

}