~robot3d-team/robot3d/trunk

//! Specialized body class.

 

/*!

 * Predefined body class. Ready to use in a RobotActor.

 * This body represents the current robot of SSSA.

 *

 * @author Lutz Winkler

 *

 */

 

#ifndef SSSAACTIVEWHEEL_H_

#define SSSAACTIVEWHEEL_H_

 

#include "../../basic/bodies/cylinder.h"

 

// TODO: when available, implement new SSSA robot design.

 

namespace srCore {

 

class SSSAActiveWheel : public Cylinder

{

public:

 

        //! Constructor

        /*! @param id                                           a 16bit id, used to set the colliding bit parameter.

         *      @param x, y, z                                  the position of the hinge in the world coordinate system.

         *  @param heading, pitch, roll         the orientation of the axis of the hinge in the world coordinate system.

         *  @param Scene                                        the scene in which the body should be placed.

         *  @param osgGroup                                     using this group, another scene will be created that will be used by sensors

         *

         */

        SSSAActiveWheel (       RobotActorBase* robot,

                        float x, float y, float z,

                        float heading, float pitch, float roll);

 

protected:

        virtual ~SSSAActiveWheel ();

 

};

}

 

#endif /*SSSAACTIVEWHEEL_H_*/